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解释位置环的作用？ 点击：23947 | 回复：72



毕业的书生

    
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发表于：2004-06-12 18:10:00
楼主
位置环的作用是产生电机的速度指令并使电机准确定位和跟踪。通过设定的目标位置与电机的实际位置相比较，利用其偏差通过位置调节器来产生电机的速度指令，当电机初始起动后(大偏差区域)，应产生最大速度指令，使电机加速并以最大速度恒速运行，在小偏差区域，产生逐次递减的速度指令，使电机减速运行直至最终定位。为避免超调，位置环的调节器应设计为单纯的比例(P)调节器，为了系统能实现准确的等速跟踪，位置环还应设置前馈环节。 问：何谓“前馈环节”？ 何谓比例(P)调节器？作用是什么？
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学习数控

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发表于：2004-06-14 06:25:00
1楼
你这是自答自问，还是自问自答？
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TellTruth

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发表于：2004-06-14 13:41:00
2楼
这是谁说的，前面一句还倒没有多大毛病，后面的简直是胡说八道。 1.偏差是控制器（或者称校正器）的输入，控制器的输出是控制量，控制量只有为零时，电机才能以恒速运行（无外扰的情况下），通常也就是输入量为常值。这种情况也只有进入稳态后才发生，如果于输入信号非稳定，则永远不可能是恒速。 2.P是导致超调最直接的原因，因为P增大，通频带展宽，动态响应快，超调随之增大。位置环里校正器完全可是任何校正器，只要能保证动态和稳态性能即可，谁说只能是比例校正。比例校正只是最简单的一种校正形式。校正器不但可以线性的，还可以是非线性的，比例还只是最简单的线性校正。 3.前馈完全可以不用，如果系统设计的好。前馈是为了加快速度响应而引入的，没有反馈，完全不能使用，对于某些系统，引入前馈不但不能加快速度响应，还导致有静差存在。
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ccbq

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发表于：2004-06-14 14:53:00
3楼
如果你列出传函，看一下前馈对极点的影响就明白了。 假装明白的说
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gongkongedit

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发表于：2004-06-15 13:53:00
4楼
DragonShadow说得对。 　　 　　前馈是指根据指令的偏差控制，当一个系统处在跟随误差较大的运动阶段时（运行速度较快），可以加入前馈环节，有助于提高响应速度和改善轨迹控制中的拐角处的工艺特性。 　　一个典型的复合PID控制简述如下： 　　设跟随误差e的阈值为a，则 　　if e>a Then P+前馈 　　 else if 指令增量为零（进给保持阶段）then PID 　　 else P或PD
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jerryjia

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发表于：2004-06-16 12:57:00
5楼
前馈控制主要应用于该控制系统本身存在较大的滞后作用,如果单单是在系统产生误差之后去控制的话,那么系统总是跟在干扰后面波动,系统无法稳定.前馈的基本观点就是建立按扰动量进行补偿的开环控制,也就是说当影响系统的扰动出现时,按照扰动量的大小直接产生相应的矫正作用,抵消扰动的影响.当控制算式选的恰当时,可以达到很高的控制精度.
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黄伟松

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发表于：2004-06-17 10:00:00
6楼
对一个全闭环控制伺服运动控制系统而言，上位机(数控系统)对G指令等数控文件进行解读，进行轨迹的插补运算，输出控制伺服电机，此时，伺服电机驱动器是运行在速度控制模式，伺服电机驱动器只是做简单的速度跟踪(上位机输出的电压值与伺服电机电压输入值成线性关系)。
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毕业的书生

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发表于：2004-06-18 08:17:00
7楼
论坛中张了知识，更感觉自己的无知，谢谢各位高手指点，我还要学习，学习，更学习；请教。请教，再请教。
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gongkongedit

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发表于：2004-06-19 10:58:00
8楼
学习，学习，再学习
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Zane

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9楼
那再讨论一下加速度前馈吧。
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kendywood

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发表于：2004-06-20 14:03:00
10楼
大家能说一说插补运算嘛?
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华广域科技

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发表于：2004-06-21 15:02:00
11楼
USA Paker 高端伺服系统及产品，有没有朋友见过，
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＆清风＆

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发表于：2004-06-24 13:57:00
12楼
我见过USA PAKER
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毕业的书生

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13楼
非常感谢给位朋友，谢谢大家支持。
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aaaaaaaa

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14楼
jerryjia高人
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风就要起了

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15楼
真长知道
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学习数控

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16楼
也谈位置环和前馈---- 为了避免机械冲击和提高系统的稳定性,伺服系统的位置环通常采用简单比例控制,而速度环和电流环则采用PI控制,因此机械系统是一个位置跟随器,在不考虑起始与结束的情况下,其跟随误差正比与指令速度,对于恒速度指令,其跟随误差是一个常量(假设无干扰),因此其控制器输出--速度,也是恒定的. 由于简单比例控制器,存在静态误差的问题,且速度越快,静态跟随误差也越大,为了消除静态误差的存在, 可以设定速度前馈,说的准确一些,就是绕过位置控制器,直接加到速度控制量里边.前馈的程度取决于指令速度,位置环的比例系数和设定的前馈百分比,是事先由控制器计算好的,与随机扰动无关.
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gongkongedit

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17楼
步长、步距、灵敏度参数设置，选一个定位调节控制器。
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TellTruth

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18楼
前馈适用的条件是开环传递函数必须分子是常数。如果传递函数有零点存在，你根本找不出前馈算式。 如果是分子是常数，没有反馈，则误差不可能消除到零或者是稳态为零。
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ccbq

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19楼
To:罗伯特 为了避免机械冲击和提高系统的稳定性,伺服系统的位置环通常采用简单比例控制 很不好意思，再次表示对这句话的不理解。为了避免机械冲击和提高系统的稳定性，常常是在某些欠阻环节适当增大阻尼，再加上其它调节，特殊场合的特殊算法还有变阻系统出现。不明白你后面这句指的是什么。
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IAI伺服机械手

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20楼
好
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