To 罗伯特：
你说位置环控制器通常采用P就行了，本人实在不敢苟同，你列一下系统的开环传递函数就明白了，如果仅采用P的话跟踪阶跃信号应该没问题但如果跟踪更高阶信号，如：斜坡，正弦信号等，那么只采用P的系统稳态性能和动态性能讲极大的变差，而实际系统如跟踪系统中，输入的指令信号往往是二阶以上的。不知道这位仁兄有没有具体的做过随动系统，是不是控制专业毕业的？
To fellow:
想知道一下你是做什么工作的，你们有没有在Windows下开发过实时控制项目，用什么样的实时操作系统？还是在Windows下加venturcom RTX？这方面不应保密吧。现在在Windows下开发，老板不愿出钱。我现在还是用一个评估版的RTX，不敢用它的开发包（怕过期限，程序拒绝工作），只用它的实时服务。
To 罗伯特:
非常赞同你的观点。做应用产品和搞研究是非常不同的。
对于数控加工，大部分时候控制对像是不可能精确得到的，且控制对像在使用中也是不断在变的，如工件重量不同，不同位置刚性不一样等等都会控制对象不同。大部分针对对传递函数的理论都没什么效果（至少没有看到过有代表性的成功产品），目前简单的PID是还最有效的。如果有那位有新的实用的控制方法，我想大家还是很有兴趣了解的。
对于特定的产品,还是会使用一些复杂的理论。比如控制理论实验产品。
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