埃斯顿的伺服性能如何?-专业自动化论坛-中国工控网论坛

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发表于：2009-01-18 10:15:31

22楼

如果真是“一个伺服做的好”，只会有利于“多轴能不能调到特性一样”，对于机床行业而言，这也是最起码的实用性原则和评判准则吧？！

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发表于：2009-01-18 12:53:08

23楼

良好的定位刚度以及响应速度应该是多轴协同的基础吧

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发表于：2009-01-18 14:39:17

24楼

回复内容:
对:波恩关于如果真是“一个伺服做的好”，只会有利于“多轴能不能调到特性一样”，对于机床行业而言，这也是最起码的实用性原则和评判准则吧？！内容的回复：

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发表于：2009-01-18 20:23:15

25楼

对于圆弧插补的随动特性而言，具有插补关系的轴特性当然要求调整到尽可能一致，这是一个基本常识。

另一个更基本的应用常识就是，对于正规的厂家的机床产品而言，同一台机床的不同伺服轴绝对不会混用不同品牌的伺服。

用PID的速度环和自抗扰的特性能否一致，由于本人没有研究过自抗扰算法，所以无法准确回答，但同样采用自抗扰算法的伺服之间的特性估计还是能够做到一致的吧？

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发表于：2009-01-19 19:38:15

26楼

能不能做到一致需要验证，毕竟没有应用过，对此持保留意见。或许搞透彻成熟的PI算法，对自抗扰算法会有帮助。

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发表于：2009-01-19 20:09:51

27楼

这个观点比较客观！

祝愿民族伺服越做越好。

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发表于：2009-01-20 00:43:33

28楼

自抗扰算法不仅仅是“自抗扰”计算的核心，其实是一个体系
第一步，对阶跃或者不连续的给定信号进行S形规划，使之成为线性连续的，通过这个自带的S变速曲线提高抗震荡容限，道理不言自明。
第二步，获得高质量的微分量，使得以往只能使用PI算法的地方可以使用PID，提高快速性
第三步，可以使用若干种非线性算法，推荐使用扩张观测器和最速函数构建自抗扰算法（当然也可以使用PID或者变种PID）
这三个部分完全可以单独使用或者组合使用，通过前两步处理的PID，也比一般的PID效果好不少。

至于PID的所谓可通过数学模型来验证，我倒是觉得很漂瞄了，因为不同的工况、负载，甚至一些微小的变化都可能会引起他的参数变异，通过计算获得参数也仅对于性能没有极限要求的场合才适用。
自抗扰的参数在很大的程度上不需要精确的计算，这一点不需要用PID的思路来套。我的板子更换了一个不同量程的电流传感器，改变了电压，竟然发现主要的参数根本不用变，即使是对于400W和40W的电机，也仅需要更改其中的“阻尼参数”，这就使他所谓的参数“盆地”，不像PID那样经不起折腾，对参数的变化比较敏感。

自抗扰算法实现的效果，使得控制过程的可知性、可控性大为提高，根据系统的控制能力进行S形目标规划后，实际运动基本就可以按照这个轨迹进行运动，即便有延迟也是比较固定的，从这个特点来看应该很适合用于联动。

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发表于：2009-01-20 10:55:40

29楼

从“violit”对自抗扰的介绍来看，其算法优势还是蛮突出的，不过如何解释大家对可能采用了该算法的埃斯顿伺服不够高的评价呢？

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发表于：2009-01-20 20:37:29

30楼

个人意见，呵呵

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发表于：2009-01-21 11:23:58

31楼

目前在我的初步测试看来埃斯顿的自抗扰的确是蛮失败的，我认为这说明他们一方面在探索新的突破，
另一方面由于在研究和实验的功夫不够，也许还有所谓经典成熟的模式的桎梏，所以没有实现真的突破。
我很佩服他们的魄力，也可以理解他们的迷惑，希望他们不要因此放弃，因为新的事物不一定能够在短期内超越所谓的经典，但是发展是永恒的真理
发展的过程中，有人愿意谋求跳跃式发展，有人愿意追求理论经验的成熟，两个不同趋势的融合才能使技术不断进步

没有对成熟的东西的研究，不能做出高性能的产品，没有人会否认，因为这个帽子不低；但是没有在此基础上的对更高更新的东西的研究，更不可能有高性能的产品
在伺服领域，欧洲和日本的产品算是老姜了，他们对于经典的理论的研究肯定是炉火纯青，但是似乎没人敢得出这样的结论：他们从来不研究新的算法。
事实上国外的伺服在新算法的研究和应用上，走得更加迅猛。

关于自抗扰的发展，源自中国，但是中期发展却是在国外，因为中国人一向对自产的玩意看不上眼，而且善于用丰富的语言来阻击，后来发现美国和日本把他用在军事和工业领域蛮成功、蛮热火，才有人再次提起。

如果说不从基本成熟的理论开始，一来就玩虚无缥缈得空中楼阁，我想那可能是臆测，因为PID本身也可以作为自抗扰体系的一个子集。如果没有对PID的深刻理解与研究，要想整正领会自抗扰是难以想象的。

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xvhope

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发表于：2009-01-21 11:35:43

32楼

性能方面不多说了，这个服务商有点跟不太上呀，前两天我一同事就少了一台，原因是伺服的内部电路新作了，可是没有告诉我们，按照旧的接线，烧掉了~~

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发表于：2009-01-21 20:20:52

33楼

回复内容:
对:violit 关于目前在我的初步测试看来埃斯顿的自抗扰的确是蛮失败的，我认为这说明他们一方面在探索新的突破，
另一方面由于在研究和实验的功夫不够，也许还有所谓经典成熟的模式的桎梏，所以没有实现真的突破。
我很佩服他们的魄力，也可以理解他们的迷惑，希望他们不要因此放弃，因为新的事物不一定能够在短期内超越所谓的经典，但是发展是永恒的真理
发展的过程中，有人愿意谋求跳跃式发展，有人愿意追求理论经验的成熟，两个不同趋势的融合才能使技术不断进步

没有对成熟的东西的研究，不能做出高性能的产品，没有人会否认，因为这个帽子不低；但是没有在此基础上的对更高更新的东西的研究，更不可能有高性能的产品
在伺服领域，欧洲和日本的产品算是老姜了，他们对于经典的理论的研究肯定是炉火纯青，但是似乎没人敢得出这样的结论：他们从来不研究新的算法。
事实上国外的伺服在新算法的研究和应用上，走得更加迅猛。

关于自抗扰的发展，源自中国，但是中期发展却是在国外，因为中国人一向对自产的玩意看不上眼，而且善于用丰富的语言来阻击，后来发现美国和日本把他用在军事和工业领域蛮成功、蛮热火，才有人再次提起。

如果说不从基本成熟的理论开始，一来就玩虚无缥缈得空中楼阁，我想那可能是臆测，因为PID本身也可以作为自抗扰体系的一个子集。如果没有对PID的深刻理解与研究，要想整正领会自抗扰是难以想象的。

内容的回复：

记得滑模变结构控制从理论上分析也挺不错的，好像伺服上用的不多。

兄台能不能找点自抗扰成熟应用的产品资料分享一下，在IEEE上没有这方面的论文，国外产品用这个的也没听说过。不过日本安川的一篇专利中提到了跟自抗扰相似的算法，但是没有提自抗扰这个概念。

顺便探讨一下，自抗扰可以看作是一种非线性PID控制，自抗扰能达到的性能，你认为用PI控制（包括模型参考PI控制等）能达到吗？

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发表于：2009-01-23 12:31:49

34楼

自抗扰成熟应用的产品资料分享一下，而不是山寨的研究；在IEEE上这方面的论文，而不是其他一般刊物的论文。很遗憾我还远远没有能力走到全世界的前列，这个担子我扛不起。我目前仅仅是在做我能做的事情。
所谓ADRC应用成熟的产品，我们可以先假设为有，那么我认为拥有这项成熟核心技术的公司不会拿这个招牌出来炫耀，只会闷头挣大钱；甚至不希望无关人员知道他的算法的名字，如果能够误导别人对他的技术的轻视与猜测那更好。
然后可以假设目前没有，那么可以证明什么？第一姜是老的辣，第二社会的惯性太大，第三PID是最好的、无法超越的。

至于PI与ADRC的比较，我不认为有可比性，因为算法本身是抽象的，PID更是一个抽象的概念，融合了完善的数学模型之后的PI也可以达到近似完美的效果（但是在实际应用中，完善的数学模型几乎是海市蜃楼），更不要说PID有那么多的繁衍杂交品种了。
但是有一点我敢说，目前“应用成熟”的PID算法控制器中，没有一家是不带任何改良的最单纯的PID，只不过各家的PID的改良方式不同罢了，有的增加了对象模型、有的增加了其它的控制结构。

清谈没有多大意义，我正在继续做实验。

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