在阅读松下交流伺服说明书关于“如何调节速度控制的增益”（第61页）时产生疑问，我接触伺服时间不是太长，所以请各位多多帮忙啊！非常感谢！ 说明书上说在速度控制方式下，如果上位控制器没有位置环增益该如何调节驱动器增益；如果上位控制器上有位置环增益该如何调整驱动器增益。我的疑问是，速度环是以位置环的输出作给定吧。那么如果上位控制器没有位置环增益（是不是说上位控制器就没有位置环控制了？）既然不存在位置环控制那么速度环的给定从哪里得到啊？如果存在位置环控制为什么会不存在位置环增益呢？我对说明书上所说的可能理解有误，请各位帮忙解释一下好么？ 还有，就是如果驱动器上采用位置控制方式，是不是速度环和电流环在驱动器内部自动调整了啊（位置环输出在驱动器内自动作为速度环给定），只有位置环需要人为在驱动器侧调整参数进行调整，而控制器侧没有什么可调整的参数？而采用速度控制方式时，位置环和速度环都需人为调整，只不过位置环参数在控制器侧调整，而速度环参数在驱动器侧进行调整，电流环在驱动器内自动调整。当采用转矩控制方式时，位置环和速度环参数都在控制器侧进行调整，只有电流环参数在驱动器内进行自动调整？总而言之，无论采用什么控制方式，三环都应该有的，只不过在什么上进行调整不同罢了。不知我的理解不知对不对！ 电流环的参数驱动器中好象没有，是不是无论什么时候，电流环都不需要我们人为干涉啊，它自动在驱动器内执行了。