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双轴同步控制问题求助？ 点击：11087 | 回复：100



同步

    
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发表于：2007-01-11 19:46:00
楼主
    我的控制方式为主从控制方式：上位机（数控系统）-->伺服驱动器1-->伺服电机1
                                                  -->伺服驱动器2-->伺服电机2
伺服电机1和伺服电机2通过各自的滚珠丝杆共同驱动负载运动，即要解决两电机的同步问题，两电机的编码器信号可以反馈至数控系统，只是目前没有对这个反馈回来的信号进行处理，因此，还是半闭环的系统。
    控制要求：最大速度60m/min，同步精度要求较高，加速度0.5～1g。
    上位机采用脉冲控制方式，在上位机中对编码器的信号进行实时处理，然后将计算出的补偿量在下一个插补周期补到从动轴上，这样主动轴保证了位置精度，从动轴保证了双轴的同步，这样也带来了问题。1，系统可能会不停的振荡，很容易造成丝杆别死。2，关键是实际的调试，因为不知道补偿到底有没有效果，极有可能一开始的就把丝杆别死，这样就造成了不敢随便调试，即使有了双轴不同步的保护措施。
    为了能顺利调试，现采用同步控制器或同步控制卡对编码器反馈的信号进行处理，也就是由同步控制器来实现对从动轴的补偿。也不知道现在同步控制器或同步控制卡能达到这种实时补偿得功能不？
    不知道我所说理解的对不对？调试方案行得通不？希望各位能够指点！
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flyingghost

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发表于：2009-04-07 20:35:14
81楼

我所用的伺服电流环可以是50微秒

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bookujs2005

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发表于：2009-04-08 20:56:00
82楼

电流环带宽决定系统的最大带宽，但是机械系统的固定频率都是很低的。

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波恩

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发表于：2009-04-09 13:22:27
83楼
机械系统的固有频率与控制刷新率之间需要一个适度的关系，个人以为双轴同步能力与位置阶跃响应时间毕竟是两个不同的概念，需求也不同。
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daysummer

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发表于：2009-08-27 16:30:27
84楼
主从方式应该是一种比较低端的同步方式吧？主从方式下，从轴是不是完全跟随主轴运动呢，那样从轴的定位精度实际上是不准确的，没有螺距补偿了。不知道这个是跟厂家有关系呢，还是主从就是这样的，我用倍福的主从方式，从轴就没有自己的补偿值，加速度什么的了。
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刘岩利

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发表于：2009-08-27 19:00:49
85楼

主从方式下，从轴是不是完全跟随主轴运动呢，那样从轴的定位精度实际上是不准确的，没有螺距补偿了

有没有误差补偿,原则上与是不是从轴没有关系,不过具体到某个产品,也许有这样的限制吧

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zch7749

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发表于：2009-08-27 20:13:21
86楼

主从方式，那是完完全全的有很大的局限性啊，说明白点，就是我们杜撰出来的同步，根本就是没办法的办法。

同步一定是电流同步，FANUC给伺服的信号，为什么不是脉冲，不是模拟量，而是PWM信号？

FANUC实际就是在做电流同步，两个电机给一样的力，能不同步吗？

大家还记得直流电机，怎么做同步吗？

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刘岩利

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发表于：2009-08-28 06:49:11
87楼

"FANUC实际就是在做电流同步，两个电机给一样的力，能不同步吗？ "

这个，可以肯定的讲，一定能！

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rsgxn

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发表于：2009-08-28 07:31:17
88楼
一个速度环 两个电流环
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刘岩利

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发表于：2009-08-28 17:49:13
89楼

"一个速度环 两个电流环"

怎么可以没有独立的位置环? 

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zch7749

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发表于：2009-08-28 23:28:00
90楼

楼上 七夜 讲的负载共担应该还是有点道理，至少我觉得比什么同步控制卡有谱。

同步控制卡，讲的什么运算周期多快，多精，哪有什么用，就算你电机一点误差没有，机械也有误差啊，那点误差足够搞死你。

除非你在学校演示一下，那没问题，反正就一会，没那么凑巧刚好卡死。

 

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刘岩利

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发表于：2009-08-29 11:03:56
91楼

“就算你电机一点误差没有，机械也有误差啊，那点误差足够搞死你。”

传动误差，可以通过全闭环的方式解决，当然，如果误差确实大到会死，这机器本身就不要出来谈什么精度问题了，会动就可以了，对于这样的机器，恐怕直接采用同样的电流指令，是最有谱的主意了。


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zch7749

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发表于：2009-08-29 17:39:09
92楼

传动误差，可以通过全闭环的方式解决。同步轴通常两个电机控制两根丝杠，带动同一个工作台。

莫给，一个工作台带两根光栅？全世界没那么做机器的。

对于这样的机器，恐怕直接采用同样的电流指令，是最有谱的主意了，这是有事实证明的，不是恐怕。

任何人想投机取巧，采用很廉价的方法，来同步，结果都是死。

 

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刘岩利

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发表于：2009-08-31 17:41:05
93楼
莫给，一个工作台带两根光栅？全世界没那么做机器的。

龙门驱动这样做的不少.
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dave-007

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发表于：2009-09-01 11:33:04
94楼
可以了解一下台达A2伺服的龙门同步功能
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ysyeye

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95楼
回复内容：
对：叫我小白 关于90微秒，是产品手册上的数据，我没有测量过。不过我们用这种方式在印刷机上应用，级联达到八台。
当然，如果再多，我们肯定会使用总线。
内容的回复：

如果上位控制器用DSP 2812的话，要求多台电机同步，用总线应该怎么做呢？我的邮箱 yuanshuai163163@163.com。谢谢了啊
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江涛

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发表于：2010-03-19 21:09:46
96楼

台達伺服驅動器內建龍門同動功能，配線簡單，調試容易

如有問題，請直接與我聯繫，13771921463

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ybssyf

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发表于：2010-04-02 15:10:30
97楼

我觉得参照龙门机床，

 

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潜水小龙人

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发表于：2010-04-13 09:08:15
98楼

同步控制器可采用TC2510.

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潜水小龙人

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发表于：2010-04-13 09:09:05
99楼
同步控制器可采用TC2510.  TOPCNC产的。
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belion

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发表于：2013-06-26 11:09:10
100楼

回复内容：

对： 刘岩利 "FANUC实际就是在做电流同步，两个电机给一样的力，... 内容的回复！

为什么两边相同的力一定同步?是否只有在机构足够理想两边摩擦力相同的情况下?

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