虽然也有PC BASED MOTION CONTROLLER,但独立式运动控制器是TRIO的强项。可以单CPU控制1-64轴，保证64轴闭环采样周期为1MS.详细资料可以访问
Delta Tau Power PMAC:
微处理器：Power PC，800MHz/ 1GHz，RISC
RTOS：Real-Time Linux
采样周期：200 us
这个数据没什么意义！
RTOS采用Real-Time Linux ， 在操作系统下完成200us的采样， 这样的描述是不准确的。
200us的采样周期是靠定时中断产生的， 只要CPU可以产生200us的定时中断就可以了， 跟操作系统无关。
操作系统的一个tick一般是10ms， 过小的tick会加重操作系统的负担， 因为操作系统也是一个软件， 它的运行也要占用CPU的时间。
这个200us的采样周期和操作系统无关， 不描述清楚会误导用户。
-------------------------- 工控网的编辑真垃圾， 回复的时候会显示成这样， 拜托斑竹能不能处理一下这个问题
内容的回复：运动控制器应该分三类。PC base 、 Controller Base 、 Drive Base.
大家现在都说的是PC base ,其他两种应该也不少，而且后两种是不是更易用！
敢问alexqiu：
1、Beckhoff，NI Softmotion 和 Soft Servo Systems属于哪一类？
2、如果1的答案是PC Base，那Trio，Galil，PMAC又属于哪一类？
3、如果2的答案是Controller Base，那西门子的T-CPU和三菱的Q CPU又属于哪一类？
实时操作系统和PC操作系统不是一个概念。。。
Vxwors是业界公认的强实时操作系统， 广泛用于航天，工业控制等，Vxwork的时间片是10ms， 之所以实时是靠硬件处理，即系统采用对外围的控制周期很短的外设采用外围单板等硬件处理， 然后通过PCI等总线进行信息交互，从而达到高速的实时处理。但这个实时处理主要是靠硬件来完成的。
如果不采用在PCI总线上的硬件处理方式， 如果也没有采用印鉴中断处理多方式， 而是采用操作系统的纯软件处理， 响应会很慢， 绝对满足不了工控等的时限要求。
才用中断处理时， 对中断响应来说， 跟操作系统无关， 中断的优先级都高于任务， 并且中断的堆栈是直接在当前任务上进行堆栈， 不需要任务切换。 换而言之，如果不带操作系统的硬件中断响应达不到200us， 用什么样的实时操作系统也达不到200us。用操作系统在中断处理的模式下能够达到200us， 如果不带操作系统的处理程序响应是会达到小于等于200us的响应周期， 即性能高于带操作系统的。
如果在操作系统上采用基于PCI总线的硬件处理方式，其实时性能由硬件决定，跟操作系统无关。 如果采用单片机+CPLD的处理方式， 性能相差不大。
之所以采用实时操作系统， 最大的优点不在于实时响应。请搞清楚这个问题。
内容的回复：
请教，实时操作系统的响应是多少？
Vxwors是业界公认的强实时操作系统， 广泛用于航天，工业控制等，Vxwork的时间片是10ms， 之所以实时是靠硬件处理，即系统采用对外围的控制周期很短的外设采用外围单板等硬件处理， 然后通过PCI等总线进行信息交互，从而达到高速的实时处理。但这个实时处理主要是靠硬件来完成的。
如果不采用在PCI总线上的硬件处理方式， 如果也没有采用印鉴中断处理多方式， 而是采用操作系统的纯软件处理， 响应会很慢， 绝对满足不了工控等的时限要求。
才用中断处理时， 对中断响应来说， 跟操作系统无关， 中断的优先级都高于任务， 并且中断的堆栈是直接在当前任务上进行堆栈， 不需要任务切换。 换而言之，如果不带操作系统的硬件中断响应达不到200us， 用什么样的实时操作系统也达不到200us。用操作系统在中断处理的模式下能够达到200us， 如果不带操作系统的处理程序响应是会达到小于等于200us的响应周期， 即性能高于带操作系统的。
如果在操作系统上采用基于PCI总线的硬件处理方式，其实时性能由硬件决定，跟操作系统无关。 如果采用单片机+CPLD的处理方式， 性能相差不大。
之所以采用实时操作系统， 最大的优点不在于实时响应。请搞清楚这个问题。
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