我是这样看“工具坐标系”的
与“工具坐标系”对应的是“工具坐标点，
比如你手里拿着2米长的刺刀，
在不考虑工具坐标的情况下，你可以通过X、Y、Z 轴定义的空间将这把刺刀的刀尖移动到空间中的一个靶心。
刺刀刀尖到达这靶心没问题，可“刀尖”可以以无数种姿态到达这个靶心，可以横着、竖着、斜着、正向垂直于靶心、反向垂直于靶心.....等等怎样都可以，只要刀尖碰到靶心就行，无论何种姿态。
但是怎样的到达才是有效的？我们都可以认为只有“一种”姿态到达靶心是有效的，（暂且定义“垂直于靶心”的姿态是有效的）
于是问题出现了，但是你如何保证把刺刀的刀尖有效地刺向目标呢？
对于人来说，这太简单了，
但对于机器人，就需要定义，
也就是把刺刀的工作点“刀尖”作为工具坐标系的“TCP（工具坐标点）”，
以这个起点来设置XYZ轴，并定义XYZ轴方向，
我们也许会这样定义 +Z方向 刺刀刀尖沿着刺刀刀柄到刀尖的直线向外刺出。
X方向 刺刀刀尖沿着水平方向横着划拉
Y方向 刺刀刀尖沿着竖直方向竖着划拉........
把刀装在机器执行机构上，这么去定义，那就叫做“工具坐标系”.............................估计还是没讲清楚，非常抱歉！
我是这样看“工具坐标系”的
与“工具坐标系”对应的是“工具坐标点，
比如你手里拿着2米长的刺刀，
在不考虑工具坐标的情况下，你可以通过X、Y、Z 轴定义的空间将这把刺刀的刀尖移动到空间中的一个靶心。
刺刀刀尖到达这靶心没问题，可“刀尖”可以以无数种姿态到达这个靶心，可以横着、竖着、斜着、正向垂直于靶心、反向垂直于靶心.....等等怎样都可以，只要刀尖碰到靶心就行，无论何种姿态。
但是怎样的到达才是有效的？我们都可以认为只有“一种”姿态到达靶心是有效的，（暂且定义“垂直于靶心”的姿态是有效的）
于是问题出现了，但是你如何保证把刺刀的刀尖有效地刺向目标呢？
对于人来说，这太简单了，
但对于机器人，就需要定义，
也就是把刺刀的工作点“刀尖”作为工具坐标系的“TCP（工具坐标点）”，
以这个起点来设置XYZ轴，并定义XYZ轴方向，
我们也许会这样定义 +Z方向 刺刀刀尖沿着刺刀刀柄到刀尖的直线向外刺出。
X方向 刺刀刀尖沿着水平方向横着划拉
Y方向 刺刀刀尖沿着竖直方向竖着划拉........
把刀装在机器执行机构上，这么去定义，那就叫做“工具坐标系”.............................估计还是没讲清楚，非常抱歉！
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