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引用 通讯网 的回复内容：伺服控制器，就是将被控电机（整个系统）做的做到理想化。。。。 比如现在你理想中的电机，0-100V，0-100转，可调，精度0.0001，就是你给0.0001V的时候，他增加0.0001转，而且，不受力矩改变的影响，响应滞后为0.。。。。。 这是你理想的电机。。伺服系统，就是要做到你的理想状态。。。。起码在你工作的条件下，你可以认为它是理想的。。
理想化？
“现在你理想中的电机，0-100V，0-100转，可调，精度0.0001，就是你给0.0001V的时候，他增加0.0001转，而且，不受力矩改变的影响，响应滞后为0.。。。。。 这是你理想的电机。。伺服系统，就是要做到你的理想状态。。。。起码在你工作的条件下，你可以认为它是理想的。。”
你只知道需要达到的目的， 人家求助的是需要实现这个目的的过程！
引用 征 的回复内容：楼上的， 你把问题想简单了， 因为你只在应用的角度看问题！ 麻烦你找个安川或者松下的伺服驱动器看看， 想想到底怎么回事？ 如果楼主问的是电压、负载和转速的关系呢？你总的有个数学公式来表达， 来阐述三者之间的关系！ 你上面的那个图最多就是一个转矩和速度的关系图， 请问转矩怎么产生的？转矩跟电机的电流或者电压有什么关系？稳态是什么关系？动态是什么关系？ 所以人家要的是传递函数！！！即用数学公式表示出来的电机模型！ 建议翻翻自控原理和电机教材！
说你转不过弯来。。。。书能读进去不容易，读出来也不容易。。。。呵呵。。。
上面的第一个图中， 三个响应的波形是不对应的！
如果你用固定PI参数的PI控制算法， 这三个波形在图中表示的是错的！
哪家伺服驱动器做的是这样的波形？
要做成这样， 在业界就成为笑谈了！
蓝线、红线、绿线的问题， 跟电机没有关系。
伺服驱动器调整不同的参数， 这三种线都能做出来！直流电机更不在话下， 至于异步电机的变频器， 阶跃响应做不到很好！如果是异步电机的伺服， 应该也没有问题（现在异步伺服很少用）。
还有， 伺服在实际中为什么不能有阶跃响应？
如果用的人就非要这样用， 难道还必须在说明书中加一条：不支持阶跃给定？
加了， 又是一笑谈！
还有， 伺服在实际中为什么不能有阶跃响应？
如果用的人就非要这样用， 难道还必须在说明书中加一条：不支持阶跃给定？
加了， 又是一笑谈！
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你没有实际工作经验，咱就不说了。。。比如说，变频器，你事先加一个10V信号，再加一个启动信号，相当于一个阶跃信号，电机会像阶跃信号一样，在0秒一瞬间达到50HZ么？？不可能吧？？！！运动控制器为什么要生成的运动曲线？？？ 高速公路拐弯为什么不设计成直角？？。。。或者就按汽车最小转弯半径设计？？？还省空间？？ －－－－－－都是一个道理－－－－－－－－-就是要圆滑－－－－－－－－－－行话就是“曲率“是连续的－－－－-这样才符合机器运行的特性。。。－－-阶跃信号，用的人他要非这样用，那他就是白痴。。。。呵呵。
给你上点专业的吧！！呵呵，这是美国艾默生的伺服－－FM-3，前段时间给他们做的项目，这款驱动器是属于高科技，不对中国出口，不在国内卖的。。。。它自己可以生成它的运动轨迹，而且严格按照自己设定的运动轨迹运行。。
红线以上是设置数，红线以下是它根据你设定的数据自动生成的运动曲线，伺服电机将会严格地按照这根曲线（绿色曲线）运行。
如图，我设定，走2000转，平稳运行速度800转/分钟，加速度，减速度都为100转/秒，
它根据我的数据，计算结果如下：
整个曲线运行时间158秒
加速时间8秒
减速时间8秒
途中保持在800转/分的速度共142秒
整个过程共2000转
加速过程共53.3333转
减速过程共53.3333转
中间运行1893.3333转。
其中小数点后面的精度，由编码器得出。。。
启动这条index，它就会严格按照所计算的所有数据运行。。。最终误差，0.0001.。。。
程序里可以设置无数条这样的index，这些index可以通过编程，互相组合叠加，嵌套，完成复杂操作。。。看明白了么？？
呵呵呵，当然，这个运动，只相当于上图的2号，更高级的可以生成4号的运行曲线，并且严格按照所计算的数据运行。。。。这个更复杂点。。。就先不说了。。
呵呵。。
引用 通讯网 的回复内容：给你上点专业的吧！！呵呵，这是美国艾默生的伺服－－FM-3，前段时间给他们做的项目，这款驱动器是属于高科技，不对中国出口，不在国内卖的。。。。它自己可以生成它的运动轨迹，而且严格按照自己设定的运动轨迹运行。。红线以上是设置数，红线以下是它根据你设定的数据自动生成的运动曲线，伺服电机将会严格地按照这根曲线（绿色曲线）运行。 如图，我设定，走2000转，平稳运行速度800转/分钟，加速度，减速度都为100转/秒，它根据我的数据，计算结果如下： 整个曲线运行时间158秒 加速时间8秒 减速时间8秒 途中保持在800转/分的速度共142秒 整个过程共2000转 加速过程共53.3333转 减速过程共53.3333转 中间运行1893.3333转。其中小数点后面的精度，由编码器得出。。。启动这条index，它就会严格按照所计算的所有数据运行。。。最终误差，0.0001.。。。 程序里可以设置无数条这样的index，这些index可以通过编程，互相组合叠加，嵌套，完成复杂操作。。。看明白了么？？ 呵呵呵，当然，这个运动，只相当于上图的2号，更高级的可以生成4号的运行曲线，并且严格按照所计算的数据运行。。。。这个更复杂点。。。就先不说了。。呵呵。。
这还专业？？！！
只能说你见过的产品太少了？
你那个图里的东西很容易做， 跟驱动器的核心技术一点都没有关系！
国内的产品都有这个功能， 叫内部位置节点控制！
爱默生的伺服没用过， 论运动控制及驱动器， 你找个西门子的产品看看吧！
爱默生有什么？
数控系统有吗？ 多轴控制器有吗？ 高性能驱动器有吗？。。。。。。
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