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伺服驱动器倍频技术与电子齿轮比 点击：5572 | 回复：18



陈古今

    
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发表于：2012-04-25 08:43:11
楼主
看了这么多关于电子齿轮方面的资料，还是有点糊涂！是这样：我们家的伺服驱动器内部对编码器信号四倍频，比如说如果编码器为2500线，其转一圈需要10000个指令脉冲，此时电子齿轮比为1.想问一下，什么是倍频技术？加上了倍频以后，这时电子齿轮怎么计算？谢谢！
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波恩

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发表于：2012-04-25 09:21:04
1楼

伺服对输入编码器信号的倍频典型的是对正交方波脉冲信号的4倍频，对正余弦信号有可能做更高倍率的细分，有时也被称作倍频。

 

电子齿轮则解决每转指令脉冲数与反馈脉冲数之间的比例问题，所谓电子齿轮比为1，就是这两个数相等。一般而言，电机一旦定了，反馈脉冲数也就定了，如果每转反馈脉冲数的目标值与反馈不一致，或无法一致，就必须通过电子齿轮比设定其间的比例关系。

简单地说，电子齿轮比就是每个指令脉冲对应的反馈脉冲个数。

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电工九段

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发表于：2012-04-25 12:08:45
2楼

电子齿轮比懂了也会用。

倍频还是没懂，能不能举个简单例子说明倍频在设计实际电路中的应用？

或者是 倍频是伺服的内部结构，是伺服设计者关心的，伺服的使用者用不到这个倍频？

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东山脚下

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发表于：2012-04-25 12:40:12
3楼

这倍频数是这么理解的，为了加强伺服驱动器的定位精度，所以伺服驱动器都有一个倍频数，就是指，若一个编码器是2048线的，即2048个脉冲编码器转一圈，伺服驱动是2048倍频的，则对伺服驱动器来说，就是2048*2048个脉冲的时候代表转一圈，即增加了伺服驱动器的定位精度、

而电子齿轮比是匹配电机脉冲数与机械最小移动量。

电子齿轮设置的是驱动给电机的，编码器精度是电机反馈给驱动的

 

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陈古今

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发表于：2012-04-25 13:30:47
4楼
我是这样考虑的，比如：编码器线数2500，伺服驱动器进行4倍频，负载轴旋转一周脉冲个数10000，机械减速比为1/1，则电子齿轮比=（2500×4/10000）×1/1。电机定了，编码器线数就定了，比如说我电子齿轮比设为1，如上，也就是说我上位机给10000个脉冲，电机转一圈，如果现在改变电子齿轮比的值，为2/1，则我上位机发5000个脉冲负载轴就转一圈，这样我1个脉冲移动的距离增大，在相同时间内，负载轴转动速度增大。波恩兄弟是这样吗？
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波恩

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发表于：2012-04-25 15:57:52
5楼

反馈倍频可以显著提高反馈的名义分辨率，有利于伺服电机的低速特性和速度平顺。

 

楼主在楼上关于电子齿轮比的理解基本正确。

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芝麻开门

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发表于：2012-04-25 17:05:03
6楼

正交编码是两路相差90°的信号，你要注意在一个A或B的正周期内，AB复合状态变了4次，所以2500线的实际分辨率是10000.

电子齿轮就是把输入脉冲乘以一个系数（可以>=1也可以<1）.再作为控制环路的脉冲给定

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陈古今

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发表于：2012-04-25 17:06:13
7楼
回复内容：

谢谢啦！波恩兄弟！
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jianfeng01

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发表于：2012-04-25 23:07:10
8楼

好不容易搞清楚了电子齿轮是怎么回事，又来了个倍频电路在里面搅和！我有点晕了！

 

我们在参数设置的时候一般只需设置电子齿轮 而不需要再另外去设置倍频吧？

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电工九段

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发表于：2012-04-25 23:39:06
9楼
回复内容：
对：东山脚下关于 这倍频数是这么理解的，为了加强伺服驱动器的定位精度，所以伺服驱动器都有一个倍频数，就是指，若一个编码器是2048线的，即2048个脉冲编码器转一圈，伺服驱动是2048倍频的，则对伺服驱动器来说，就是2048*2048个脉冲的时候代表转一圈，即增加了伺服驱动器的定位精度、而电子齿轮比是匹配电机脉冲数与机械最小移动量。电子齿轮设置的是驱动给电机的，编码器精度是电机反馈给驱动的  内容的回复：

高手好，你意思是说转一圈时，编码器实际返回了2048个物理脉冲，但伺服器通过内部电路将其倍频成2048*N个脉冲。然后定位精度就变细了？

我怎么感觉像伺服控制器在掩耳盗铃哈，两个物理脉冲之间的精度怎么还可以细分？

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笨鳥慢飛

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10楼

伺服对输入编码器信号的倍频典型的是对正交方波脉冲信号(AB兩路訊號上升級下降)的4倍频，对正余弦信号有可能做更高倍率的细分，有时也被称作倍频。

你意思是说转一圈时，编码器实际返回了2048个物理"脉冲" (脈衝只能4倍頻 改成正余弦)檢單的倍頻用12位模擬量就可做到2048

高解析度之分辨率有利于伺服电机的低速特性和速度平顺。非精度

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陈古今

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11楼

回复内容：
对：笨鳥慢飛关于伺服对输入编码器信号的倍频典型的是对正交方波脉冲信号(AB兩路訊號上升級下降)的4倍频，对正余弦信号有可能做更高倍率的细分，有时也被称作倍频。你意思是说转一圈时，编码器实际返回了2048个物理"脉冲" (脈衝只能4倍頻 改成正余弦)檢單的倍頻用12位模擬量就可做到2048高解析度之分辨率有利于伺服电机的低速特性和速度平顺。非精度内容的回复：

学习啦！

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陈古今

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回复内容：
对：笨鳥慢飛关于伺服对输入编码器信号的倍频典型的是对正交方波脉冲信号(AB兩路訊號上升級下降)的4倍频，对正余弦信号有可能做更高倍率的细分，有时也被称作倍频。你意思是说转一圈时，编码器实际返回了2048个物理"脉冲" (脈衝只能4倍頻 改成正余弦)檢單的倍頻用12位模擬量就可做到2048高解析度之分辨率有利于伺服电机的低速特性和速度平顺。非精度内容的回复：

学习啦！谢谢！

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刘志斌

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13楼
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刘志斌

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笨鳥慢飛

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15楼
樓上畫的4倍頻 可以去看看 他又在製造笑話 不過不準批評 否則又被刪帖 我再一次被刪 看來他真的很怕我
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yjig

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16楼

 


 

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刘志斌

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东山脚下-骑士军团

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对：电工九段关于 回复内容：对：东山脚下关于 这倍频数是这么理解的，为了加强伺服驱动器的定位精度，所以伺服驱动器都有一个倍频数，就是指，若一个编码器是2048线的，即2048个脉冲编码器转一圈，伺服驱动是2048倍频的，则对伺服驱动器来说，就是2048*2048个脉冲的时候代表转一圈，即增加了伺服驱动器的定位精度、而电子齿轮比是匹配电机脉冲数与机械最小移动量。电子齿轮设置的是驱动给电机的，编码器精度是电机反馈给驱动的  内容的回复：高手好，你意思是说转一圈时，编码器实际返回了2048个物理脉冲，但伺服器通过内部电路将其倍频成2048*N个脉冲。然后定位精度就变细了？我怎么感觉像伺服控制器在掩耳盗铃哈，两个物理脉冲之间的精度怎么还可以细分？ 内容的回复：
不好意思，我现在才看到，我的意思就是你说的那样，我也是在一本伺服控制器的书上看到的，就是这么理解的
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