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脉冲当量的意义是什么？ 点击：21207 | 回复：20



刘志斌

    
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发表于：2012-09-03 10:26:58
楼主

1、在伺服系统中，电机旋转一周，系统的减速比确定、丝杠的螺距一定，那么工件移动的距离就一定，我称它为周距离；

2、电机旋转一周，工件移动的周距离与编码器的周反馈脉冲数的比值，定义为反馈脉冲当量；

3、举例说，输入的指令脉冲是10000，编码器周反馈脉冲是1000，电机需要转10周停车，工件移动的距离就是电机旋转10周的距离，周反馈脉冲当量=1/1000周距离，指令脉冲当量=10/10000=1/1000；

4、举例说，输入的指令脉冲式10000，编码器周反馈脉冲是10000，电机只转1周停车，工件移动的距离就是电机旋转周的距离，周反馈脉冲当量=1/10000周距离，指令脉冲当量=1/10000；

5、如果按照电子齿轮的定义，当电子齿轮比=10时，举例说：

1）输入指令脉冲是100时，编码器周反馈脉冲是1000，电机只转一周，工件移动一个周距离，反馈脉冲当量=1/1000，按指令脉冲计算指令脉冲当量=1/100周距离，反馈脉冲当量是指令脉冲当量的1/10倍；

2）输入指令脉冲是1000时，编码器周反馈阿脉冲10000时，电机只转一周，工件移动一个周距离，脉冲当量=1/10000，按指令脉冲计算脉冲当量=1/1000，反馈脉冲当量是指令脉冲当量的1/10倍；

6、知道指令脉冲当量，就可以根据工件移动的目标位移量，计算出指令脉冲数：

    指令脉冲数=位移/指令脉冲当量

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刘志斌

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发表于：2012-09-03 10:34:06
1楼

1、在伺服控制中，计算电子齿轮比，设定电子齿轮比，确定了指令脉冲当量，就此可以计算出，工件目标位移的指令脉冲数；

2、在伺服控制中，计算电子齿轮比，设定电子齿轮比，通过电子齿轮比给定了速度环的速度；

 

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刘志斌

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发表于：2012-09-03 10:42:36
2楼

3、伺服电机的速度是由电机的电源频率、电压确定的；

4、而电子齿轮比的设定，给定量了速度换的速度，给定了驱动器输出的频率、电压；

5、所以电子齿轮比改变伺服电机的速度，实质是给定了伺服速度环的速度；

6、电子齿轮比提高电机速度的原因，就是计数器额定计数频率的限制，缩小了编码器的周反馈脉冲数；

 

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刘志斌

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发表于：2012-09-03 10:49:51
3楼

7、电机速度与电子齿轮比的关系是：

电机速度=计数器额定频率×电子齿轮比/编码器周反馈脉冲

              =计数器额定频率/（编码器周反馈脉冲÷电子齿轮比）

 

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刘志斌

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发表于：2012-09-03 10:59:03
4楼

8、从上式可以看出，伺服电机速度，受计数器额定频率的限制，电机速度与计数器的额定频率成正比；

9、在计数器额定频率一定的情况下，电机速度与编码器周反馈脉冲成反比，编码器周反馈脉冲越高电机速度越受限制；

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刘志斌

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发表于：2012-09-03 11:14:50
5楼

10、在高解析度伺服系统中，由于使用了高解析度编码器，反馈脉冲频率迅速提高，受计数器额定频率的限制，电机只能低速跑！

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刘志斌

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发表于：2012-09-03 11:18:28
6楼
11、所以电子齿轮比不是一个调速的参数，而是一个通过调整反馈脉冲频率，使电机允许跑起来的一个保护系统正常运行的参数；
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刘志斌

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发表于：2012-09-03 11:21:18
7楼
12、电子齿轮的另一个意义就是，确定了指令脉冲当量，使得指令脉冲数的计算具备了条件！
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刘志斌

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发表于：2012-09-03 11:23:29
8楼
13、指令脉冲当量往往可以通过反馈脉冲当量与电子齿轮比来方便确定；
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征

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发表于：2012-09-04 23:09:48
9楼
太长了，网友们不用仔细看，我简单举个例子说一下老刘的意思: 一头公猪500斤，怎么用一百克的砖头称出猪的重量? 用曹冲称象原理，把猪赶船上，划条线。然后赶走猪，往船里扔一百克的砖头，一边数一边扔。达到划线的地方，数的砖头数目N块除以10就是猪的重量。一百克砖头就是脉冲当量，N就是脉冲数，10就是电子齿轮比。换十克的砖头，100就是电子齿轮比。要用一百毫克砖头，就数不过来了，超过最大计数，电子齿轮设错了！
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征

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发表于：2012-09-04 23:13:26
10楼
针对上例，脉冲当量就是怎么选砖头称猪会称的准点的同题！
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czjdlwb

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发表于：2012-09-05 00:06:14
11楼
引用 征 的回复内容：太长了，网友们不用仔细看，我简单举个例子说一下老刘的意思: 一头公猪500斤，怎么用一百克的砖头称出猪的重量? 用曹冲称象原理，把猪赶船上，划条线。然后赶走猪，往船里扔一百克的砖头，一边数一边扔。达到划线的地方，数的砖头数目N块除以10就是猪的重量。一百克砖头就是脉冲当量，N就是脉冲数，10就是电子齿轮比。换十克的砖头，100就是电子齿轮比。要用一百毫克砖头，就数不过来了，超过最大计数，电子齿轮设错了！

这个解释太形象了，一看就明白了的，
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征

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发表于：2012-09-05 07:51:45
12楼
上面例子，主要目的是称猪的重量，至于多长时间称出来，跟扔砖头的速度有关，是次要问题。目的不是看你砖头扔得有多快，而是要称的准。小例子，大家权且一笑，别较真。
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ljbcompany

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发表于：2012-09-05 09:14:29
13楼
脉冲当量应该是每个脉冲的位移量，跟脉冲个数有关：（电机转一圈的行程）除以（电机转一圈的脉冲数）；如果配备了减速器，则力矩提升了，“电机转一圈的行程”减少了（提高精度）。
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征

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发表于：2012-09-06 16:29:29
14楼
这么形象的例子咋没人顶呢？虽然例子粗俗了点，但道理不俗，很好的解释了脉冲当量和电子齿轮。各位看了没收获吗?
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征

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15楼
称猪重量的精度要求决定了选100克、10克或是100毫克砖头，至于怎么计数总有办法。我们可以拿1000砖头一箱的箱子用，最后算算用多少箱外加多少块。箱数太多了，就用10000块砖头一箱的，总之能记住砖头数。至于扔砖头速度，慢点也没关系，扔够了就行了！怎么扔砖头就更别操心了，管你左手扔还是右手扔呢，扔到船上就行了。
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笨鳥慢飛

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发表于：2012-09-06 16:46:13
16楼

征

他這裡用的編碼器是高解析度的嗎 還需用到電子齒輪嗎?

10000脈衝 是四倍頻的結果 還是倍頻細分的結果?

怎麼連你都被他矇了

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征

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发表于：2012-09-06 17:07:28
17楼
老刘写什么我基本不看！ 笨鸟慢飞，要看我写的例子，看看称猪的问题。15楼写的很清楚了，拿砖头比喻脉冲当量。咱不能说的太具体，专业上东西有些人看不懂，举个小例子或许人家能看懂。猪多重不好说，称称就知道了！
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小雨456

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发表于：2015-06-13 10:01:25
18楼

回复内容：

对： 征 太长了，网友们不用仔细看，我简单举个例子说一下老刘的意... 内容的回复！

 数的砖头数目N块除以10就是猪的重量    10是怎么来的

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刘志斌

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发表于：2015-09-24 01:12:18
19楼

1、给电机轴上套一个编码器，就知道电机转一周会输出多少个脉冲N；

2、电机转一周，工件移动了多少距离S；

3、这样可以计算出电机平均转动一个脉冲时，工件移动了多少距离，称之为脉冲当量：

       脉冲当量=S / N

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刘志斌

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发表于：2015-09-24 01:31:35
20楼

4、这里有个问题，电机转动与工件移动的距离不是精确的对应关系，因为电机转动与工件移动是传动的结果，而传动是有误差的！

5、所以脉冲当量是个理想的计算结果，与实际运动有差距！

6、所谓编码器构成的“伺服”，并非真正意义上的“伺服”，而是通过编码器检测电机转动的角位移，推算出工件移动的距离，根据加工工艺的要求对电机进行适时“启动-加速-匀速-减速-制动-停机”的调速开关控制模式！

7、就是说，它和PLC控制的机械手等运动控制的本质上没有差别，而PLC控制的机械手，是直接检测工件移动的位置的，比用编码器检测电机转动再推算出工件的位置要更准确！

 

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