宝马老师是希望 获得 稳态精度吗？ 对系统响应有要求吗？
一般PID控制，我们希望的结果是 “稳” “准” “快”，三个方面互相牵扯，互相影响，根据工艺不同，各有侧重，同时兼顾有难度。
不知道台达温控器的 “自整定” 是采用的何种算法？
s7-200的PID调节，有自整定算法，它的算法是这样的:首先系统要进入一个稳定状态，然后强制改变PID输出值，观察反馈值的变化，推算出系统响应特性。如此反复多次，最终确定合适的PID参数。所以必须满足PID自整定的条件，并且在自整定过程中，只能有输出值影响反馈值，其他因素不能影响反馈值，否则s7-200 给出的 自整定 PID参数不是最佳的。
西门子客服曾经说：自整定是锦上添花的功能，他可以根据客户对响应的要求，整定出“比较”佳的参数，但是进行自整定之前，需要先让PID进入稳定状态（先根据经验手动给定PID值），而且要避免其他因素的干扰。
PID控制不是万能的！
温控系统常用PID控制，温度响应滞后是温控系统的普遍特点。合适的PID参数可以实现高精度的稳态控制，也可以在温差突变时，是输出值提前变化，也就是预测变化趋势，尽快的使反馈值接近目标值。但是响应滞后是系统的固有特征，PID只能是尽力而为。
个人认为：温控PID的难点在于：
1.温度变化范围内，系统响应不是均匀的，比如高温时，系统散热快，加热导致的温升较慢。低温时，系统散热慢，加热导致的温升较快。 只用一套PID参数，难以两头兼顾。
2.在温度目标值附近，因为有保温层等原因，系统散热慢，温度下降很慢，另一方面，因为加热器功率足够大，系统加热快，温度上升很快。只用一套PID参数，难以在温度过高和过低时同时兼顾。
解决办法：
1.有的温控表可以 分区段使用不同的PID参数，扩大PID的使用范围。
2.必须时增加单独制冷措施，或者根据误差的正负，分别使用两套PID参数。
引用 刘志斌 的回复内容：为何已选择了PID控制温度还是无法稳定? 1、温度控制，最大的问题是热量的产生、传递需要时间；2、当温度检测到位时，发热体还在发热，大量的热量还在传递中，很快就又超温了；3、或者当温度到位时，发热体早就停止，热量还在不断损失中，很快温度就又下降了；4、所以恒温控制的核心问题是，热量的产生、传递需要时间，系统检测和调节都存在延迟性，很难做到稳定！
PID调节一般都是模拟量 连续值的输出，即使用开关量，也是占空比的控制。所以实际情况是：温度差很多时，满负荷加热，温度差不多时，小负荷加热。
要求系统响应速度快时，温度过冲可能难以避免，但是也不是你说的“当温度检测到位时，发热体还在发热，大量的热量还在传递中，很快就又超温了”。
引用 刘志斌 的回复内容：引用 李纯绪 的回复内容：回复内容：对：刘志斌关于5、靠PID参数的调整，是不可能的，用传输函数的观点说输入与输出不是瞬时关系，响应迟钝！ 内容的回复：PID设置就是解决这个问题。正确设置就会使系统高精度、稳定的工作。 1、这样说，如果没有热传导的时间，认为检测温度就是物体整体的静态平衡温度；2、这样说，对发热源可以控制到需要多少热量就发多少热量；3、有了1、2两条，那温度的PID控制就可以实现恒温控制；4、如果你做不到1、2两条，PID 的调整是无用的；
1.不予置评
2.加热器完全可控，通电马上发热，断电马上没有能量输入了。
3.没有你的1.2两条，恒温控制仍然可以实现。
4.错
PID的应用并不要求“立即响应”，响应滞后是普遍存在的，都在应用PID，未见“无用”。
PID调节器的自动调整功能只有在工艺系统稳定的时候才有用，如果系统处于较大的波动状态那么即使自整定也是白搭的事情，同一个PID参数设置在不同的状况下的控制质量是不一样的，所以怎样维持工艺稳定是工艺人员首要完成的工作。
自整定功能只有在系统初次使用时特别是大系统的全部同时投用时才有优势，因为几十上百个PID控制器要想在最短的时间内设定好合适的参数是不可能的，所以这个时候就使用这种功能，使系统先开起车来，对于以后的PID参数的微调需要人工来修改。
偶厂加热炉的温度控制在工艺稳定时控制质量能够维持在上下一度范围内，而同一个参数在不同状况下比如常压塔出料不稳时其幅度能够达到上下十几度，这个时候调整PID参数没有任何意义。
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