1、所谓”稳定“，就是被控量波动度，小到达标鸟
2、所谓 “误差比较大的状态”，究竟达标木达标鸟？
木有达标咋嘛能舌“稳定”呢，达标鸟还整定它干啥呢
表达得清晰有边界呀，，，不能象PID那般，黑球黑搞牙~~~~~~~~~~~~
3、黑球黑搞，改变一次参数，PID整定出来滴驱动电流，究竟比此前变化鸟多大？被控量改善鸟多少？
整定它的大大们，得是明白？，得是把握鸟规律？，，大大们好像是黑灯瞎火着，黑干鸟几十年吧？
4、黑干就黑干，日出娃是朵白牡丹，也中呀。。。
控制效果咋样么？
大伙来说说，您耍PID整定，整定出来的温度波动度，到底有正负多少度牙？
就说说1个小时内，波动有好多度吧
引用 怪话二王 的回复内容：回复内容：对：qingdao0532关于 。。。。。。这个稳定状态 可以是误差比较大的状态，比如说 只用P参数，而且比例较小时，系统很容易稳定。然后再用“自整定”找出最佳参数。 内容的回复： 1、所谓”稳定“，就是被控量波动度，小到达标鸟 2、所谓 “误差比较大的状态”，究竟达标木达标鸟？ 木有达标咋嘛能舌“稳定”呢，达标鸟还整定它干啥呢 表达得清晰有边界呀，，，不能象PID那般，黑球黑搞牙~~~~~~~~~~~~3、黑球黑搞，改变一次参数，PID整定出来滴驱动电流，究竟比此前变化鸟多大？被控量改善鸟多少？ 整定它的大大们，得是明白？，得是把握鸟规律？，，大大们好像是黑灯瞎火着，黑干鸟几十年吧？ 4、黑干就黑干，日出娃是朵白牡丹，也中呀。。。 控制效果咋样么？ 大伙来说说，您耍PID整定，整定出来的温度波动度，到底有正负多少度牙？ 就说说1个小时内，波动有好多度吧
你是为了“名符其实”，才这样说话的吗？
引用 怪话二王 的回复内容： 1、所谓”稳定“，就是被控量波动度，小到达标鸟 2、所谓 “误差比较大的状态”，究竟达标木达标鸟？ 木有达标咋嘛能舌“稳定”呢，达标鸟还整定它干啥呢 表达得清晰有边界呀，，，不能象PID那般，黑球黑搞牙~~~~~~~~~~~~3、黑球黑搞，改变一次参数，PID整定出来滴驱动电流，究竟比此前变化鸟多大？被控量改善鸟多少？ 整定它的大大们，得是明白？，得是把握鸟规律？，，大大们好像是黑灯瞎火着，黑干鸟几十年吧？ 4、黑干就黑干，日出娃是朵白牡丹，也中呀。。。 控制效果咋样么？ 大伙来说说，您耍PID整定，整定出来的温度波动度，到底有正负多少度牙？ 就说说1个小时内，波动有好多度吧
各个算法，都没有给用户承诺“波动多少度”吧？ 关于这个“稳定”，咱们的理解不一样，所以造成了些误会。
我说的“稳定”是PID自整定开始之前的一个条件。不是你理解的，可以交给用户使用的最终状态。
s7-200的自整定之前，用户可以选择 “快速响应”、“中速响应”、“慢速响应”、“极慢速响应”
每种响应，侧重点不同，分别适应不同的工艺。自整定算法没有给用户承诺1小时波动多少度。
理解PID 自整定
引言
S7-200中使用的自整定算法是基于K.J .?s tr? m 和T. H?gglund在1984年提出的延时反馈算法。经过
这二十年，继电反馈算法已被应用于工业控制的各个领域。
延时反馈的概念是指在一个稳定的控制过程中产生一个微小但持续的扰动。过程变量中扰动的周期和
振幅，将最终决定控制过程的频率和增益。然后利用最终的增益和频率值，PID自整定向您推荐增益
值、积分时间值和微分时间值。
所推荐的值与您为您的控制过程所选择的响应速度相关。您可以选择快速响应、中速响应、慢速响应
或者极慢速响应。根据您的控制过程，一个快速响应会产生超调，它符合不完全衰减整定条件。一个
中速响应会使控制过程濒临超调的边缘，它符合临界衰减整定条件。一个慢速响应不会导致超调，它
符合强衰减整定条件。一个极慢速响应不会导致超调，它符合超强衰减整定条件。
PID自整定除了推荐指定值以外，还可以自动确定滞后值和过程变量峰值偏移。这些参数用于减少当
PID自整定设置持续振荡限幅时过程噪声所产生的影响。
PID自整定适用于双向调节、反向调节、P 调节、PI 调节、PD调节和PID调节等各种调节回路。
PID自整定的目的在于为您的过程控制回路提供一套最优化的整定参数。使用这些整定值可以使您达
到极佳的控制效果，真正优化您的控制过程。
以上引用自 “S7 -200 可编程序控制器 系统手册 2008年8月版” 第382页。
先决条件
您要进行自整定的回路必须处于自动模式。回路的输出必须由PID指令来控制。如果回路处于手动模
式，自整定会失败。
在启动自整定之前，您的控制过程应该达到一种稳定状态。这种稳定状态是指过程变量已经达到设定
值(或者对于P 调节来说，过程变量与设定值之间的差值恒定)并且输出不会不规律地变化。
理想状态下，当自整定启动时，回路的输出值应该在控制范围中心附近。自整定过程在回路的输出中
加入一些小的阶跃变化，使得控制过程产生振荡。如果回路的输出值没有处于控制范围中心附近，自
整定的这种阶跃变化会导致输出超限。
如果这种情况发生，会使自整定发生错误，当然也会使推荐值并非最优化。
以上引用自 “S7 -200 可编程序控制器 系统手册 2008年8月版” 第385页。
异常情况
在自整定执行过程中会产生三种警告。在回路表的ASTAT域中有三位用于表示这三种警告，并且一旦
被置位，将会一直保持到下一次自整定序列启动。
当偏移设定没有超过滞后设定的4 倍时产生警告0 。该项检测在自滞后已经计算出实际滞后值之
后执行。
在自整定过程最开始的2.5个循环周期内，如果两次峰值误差超出8 倍，产生警告1 。
如果测量到的平均峰值误差没有超过滞后值的4 倍，产生警告2 。
除此之外，还有几种出错情况。表15 －－ 3中列出了可能导致每种错误的情况和描述。
表15 －－ 3 自整定执行过程中的错误情况。
结果代码(在ARES 中) 情况
01 用户取消 在自整定执行过程中，EN被复位
02 因零相交看门狗超时而取消 超过零相交看门狗时间间隔半个周期
03 因过程变量超范围而取消 过程变量超范围
在自滞后序列期间
在4次零相交之内出现两次超范围
在4次零相交之后
04 因滞后超过最大值而取消 用户定义的或者自动计算的滞后值超过最大值
05 因非法的配置值而取消 在以下范围内检测错误：
初始回路输出值<0.0或者>1.0
用户定义的偏移值<=滞后值或者>最大值
初始输出阶跃<= 0.0 或者>最大值
零相交看门狗时间<最小值
回路表中的采样时间值为负。
06 因数字错误而取消 非法浮点数或者除以0。
07 因PID指令未使能(回路处于手动模式)而取消当自整定正在执行或者被请求执行时，PID指令未使能。
08 自整定只适用于P调节、PI 调节、PD调节、
或者
PID调节
回路类型不是P调节、PI 调节、PD调节或者PID调节中的任何
一种。
关于过程变量超限的说明(结果代码3)
如果过程变量值在0.0到1.0之间，我们认为它在范围内。
如果在自滞后序列过程中检测到过程变量超限，自整定会立即被取消并报错。
如果在第4 次零相交之前检测到过程变量超限，输出阶跃值会被减半，自整定过程重新启动。此时，
如果在第一次零相交之后再次出现过程变量超限，自整定会被取消并报错。
如果在第4 次零相交之后检测到过程变量超限，自整定会立即被取消并报错。
以上引用自 “S7 -200 可编程序控制器 系统手册 2008年8月版” 第387页。 以上引用的表格丢失，完整版可以看手册原版。
引用 jiaoanpeng——王者之师 的回复内容：这个感觉怎么就好像电影中的什么专家教授在高什么高科技研究一样呢，研究是为了应用，研究的目的就是服务应用，所以在现场生产中绝不会出现为了整定一个PID调节器把其上下关联的调节器投入手动，因为一旦投入手动其控制质量就有可能发生变化，而这个变化就有可能影响生产，产生不合格产品，甚至发生事故。所以上学课本上学的什么4:1整定，10：1整定都是瞎扯，因为前方工艺产生的扰动不会已成不变的，也更不会在你整定PID控制器是其干扰乖乖的维持在一个数值不变化。
上面说的是 为了保证整个温区的同一性，多个PID 同时控制“整个温区”。既然用多个PID控制，各个温区之间有耦合，这个耦合也肯定不是非常紧的耦合，如果是非常紧的耦合，只用一个PID即可。
你说的上下游的PID，比如连续的工件淬火生产线，每个温区分别使用PID，其中一个温区 整定PID时，当然其他温区的PID可以继续运行。但是不能对要整定的温区的温度造成数量很大的影响，否则自整定的PID不是最佳状态，相当于没有自整定。
引用 怪话二王 的回复内容：1、讲控制呢，不拿被控量的稳定程度，不拿波动度大小说事，，，咋嘛比较好赖优劣呀？ 2、来点实际的内容 就说说你们使唤PID控温，，，1个小时内，温度波动有好多度吧
比如说：生产一个产品，要求温度100度，90-110度内的产品都合格。现在要换品种，要求温度200度，190-210度内的产品都合格。换料之后，生产的110-190度的产品都是废料，废料无法再用，为了降低成本，要求废料尽可能少。则调整PID参数，使温度尽可能到的上升到200度，同时又要保证超过200之后，不能冲过210度。 这种工艺首先要求PID “快”，然后才是“准”，然后才是“稳”。
你说的被控量的波动度，我认为应该是这么情况，比如说：要求温度100度，99-101度内的产品合格，其他温度的产品不合格，不合格的产品，可以重新投料加工，不会造成废料。这种情况首先要求PID “准"，同时要求“稳”，然后才是“快”。
PID整定值的优劣完全由 “稳态精度”来确定？？？
假如说你只要求“稳态精度”，最终“1个小时内，温度波动有好多度”也不是全由 算法来决定的吧？其他因素也在影响“稳态精度”。
再好的算法，没有适当的加热器，和适当的环境，都不能给你任何数据和承诺！！！这不是逃避，不是闪烁其词，也不是转移话题，这是实事求是。
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