松下伺服中有关“机械刚性”的问题-专业自动化论坛-中国工控网论坛

松下伺服中有关“机械刚性”的问题点击：8051 | 回复：12

tangliang214

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发表于：2012-11-02 11:49:08

楼主

松下A4伺服，使用自整定功能之前，需要先选定或者测出一个叫做“机械刚性”的参数，我想知道这个参数详细的定义与物理含义。

补充1：松下伺服中有0~15总共16档机械刚性，但该物理量的具体数值不知道。

补充2：说明书中有这样的介绍——机械刚性越大，响应越快。

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宋先生v

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发表于：2012-11-02 12:29:16

1楼

这东西很专业，围观，学习

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邹公

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发表于：2012-11-02 13:18:00

2楼

“机械刚性”，这个仅仅是一个增益档位选择参数，当用户在调整此参数的同时，对应的增益参数会一同发生变化，具体变化的参数请参考完整版的说明书，有详细介绍。

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谁的流年谁的殇

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发表于：2012-11-02 15:14:56

3楼

围观，望有人给出答案。的确和响应度有关，好像还和伺服带动的物体有关，像是丝杠、联轴器，各有各的设置。

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tangliang214

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发表于：2012-11-02 16:58:49

4楼

回复内容：
对：邹公关于“机械刚性”，这个仅仅是一个增益档位选择参数，当用户在调整此参数的同时，对应的增益参数会一同发生变化，具体变化的参数请参考完整版的说明书，有详细介绍。内容的回复：

嘿嘿，我“研究”这个功能好久了，一个档位的机械刚性，对应一组固定的“位置环/速度环”参数（Pr10，Pr11，Pr12等），跟负载无关。负载表现在伺服识别出来的“惯量比”参数（Pr20）。我认为内部的PID运算是Pr11等参数再权上Pr20（具体是不是乘上该惯量比因子我不清楚）。问题还是存在：这个机械刚性在程序中是怎么定义的？再扩展一下这个问题就是：程序中16组PID自整定参数是按照什么物理准则划分出来的？

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tangliang214

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发表于：2012-11-02 17:02:54

5楼

回复内容：
对：谁的流年谁的殇关于围观，望有人给出答案。的确和响应度有关，好像还和伺服带动的物体有关，像是丝杠、联轴器，各有各的设置。内容的回复：

我只试过空载和带一个惯量环两种情况，除了”惯量比“不一样外，“机械刚性”以及整定出来的那一组参数是一样的。

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tangliang214

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发表于：2012-11-02 17:05:27

6楼

回复内容：
对：宋先生v关于这东西很专业，围观，学习内容的回复：

向日系的优秀产品学习。

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山中人

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发表于：2012-11-05 16:47:34

7楼

.........................................

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tangliang214

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发表于：2012-11-06 09:40:01

8楼

回复内容：
对：山中人关于刚性对应增益设置表设置刚性值第一增益第二增益FP2.02FP2.00FP2.01FP2.04FP2.07FP2.05FP2.06FP2.09位置增益速度增益速度积分转距滤波位置增益速度增益速度积分低通滤波02015370015002515100001500125202800110030201000011002302522009004025100009003403019008004530100008004453516006005535100006005554512005007045100005006756090040095601000040079575700300120751000030081159060030014090100003009140110500200175110100002001017514040020022014010000200113201803101263801801000012612390220250103460220100001031348027021084570270100008414630350160657303501000065157204001405784040010000571690050012045105050010000451710806001103812606001000038181350750903015707501000030191620900802518809001000025202060115070202410115010000202125101400601629301400100001622305017005013356017001000013233770210040114400210010000112444902500409524025001000092550002800358590028001000082656003100307650031001000072761003400307710034001000072866003700256770037001000062972004000256840040001000063081004500205940045001000053190005000205105005000100005英威腾DB100对比松下A5. 内容的回复：

那张表只是某一个品牌伺服的数据吧。

我的问题是：确定的某一套“伺服-电机-负载”系统，如何得出其刚性系数？（也就是对应到哪一档刚性系数？当然，这是能够测出来，我的问题是内部根据什么条件判断就是测出的这一档？）

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山中人