回复内容：
对：yuan3487关于对于安川伺服，个人用过不少，首先问下你的伺服是多少W的伺服？750W以上要接三相电的。如果你接了单相电 设备也能正常运行，但是输出的最大扭矩会有变化。是否你的机械手负载很大？另外看你的曲线分析。机械手是不是往返动作？你正反转扭矩限制是否设置了？ 内容的回复：
答：是400W的
2、750W以上要接三相电的。如果你接了单相电 设备也能正常运行，但是输出的最大扭矩会有变化。
答：按照手册接的市电，交流220V，扭矩基本在30%以内变化
3、是否你的机械手负载很大？
答：我的机械手是SCARA水平关节机械手，三四两个轴耦合，空载得到的波形。
4、另外看你的曲线分析。机械手是不是往返动作？
答：对，是往返运动，我分别对四个轴都进行了测试，动作都是往返运动
5、你正反转扭矩限制是否设置了？
答：设置了，参数最大值是800%，我设置的是200%
谢谢你yuan。
现在经过我的调试，反馈速度和位置参考速度波形基本吻合，差距不到10ms，位置误差波形也在500个脉冲范围内。这两个属于跟随性和响应性。
问：
1、调试伺服电机除了跟随性和响应性，是不是还有震动和噪音
2、对于跟随性和响应性我分别调整前馈增益和位置环增益，是否正确？
3、震动和噪音指标如何量化
[1129][1131][1141][789][1024][5151][1241][812][30469][908]
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