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各位朋友,今天有位兄弟问了我一个问题,故现在将这个问题分享给家——关于运行链的问题 点击:6395 | 回复:47



ABB yang

    
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发表于:2013-05-25 01:17:31
楼主

Run Chains 运行链

 

ABB机器人的安全是比较领先的,如果你要使马达上电,那么你就必须先让两条运行链检测通过!

 首先:你的时刻记住,ABB的运行链有两条,如果想要机器人正常运行必须两条运行链回路都要正常才
        可以!

每一条运行链包含:

一、两个监控回路,这两个监控回路的指示状态在钥匙开关下发的指示灯上有显示。

         根据不同的使用情况,ABB将停止分为了几种模式。

         1. Emergency Stop        急停       在指示板上标注为(ES1 、ES2)
         2. Superior Stop         优先停止         在指示板上标注为(SS1 、SS2)
         3. General Stop           一般停止         在指示板上标注为(GS1 、GS2)


二、限位开关

        每个轴的机械限位开关与运行链是想通的!

 

三、轴计算机运行钥匙开关上的位置

        该位置决定了:AUTO STOP 也就是指示盘上的(AS)和示教器上的ENABLE 使能

 

以上的三个条件满足了才可以执行MOTOR ON 

但是当出现以下几种状况时:MOTOR ON  --------->MOTOR OFF

1,限位开关触发;

2,某种停止;

3,运行链中的某个环境有变动!

4,系统检测到两个运行链有差别时;

 

刚才说的这些个信号,是在一块交PANEL BOARD的板子上接的,大都在X1 /X2/X5三个端子排上接。

 

具体说一下吧:要不大家还是混的。

机器人停止,有两类,其一,急停;其二,安全停止;

急停不多说!现在讲讲安全停止!

安全保护停止用于在出现潜在危险情况时切断系统驱动电机的电源,举个例子呢:光帘

也就意味着安全停止时可以按照你的需求来接外部安全设备的!在哪里接呢,就在PANEL BOARD上接。

刚才讲了安全停止分类,常规模式安全保护停止 (GS)、自动模式安全保护停止 (AS) 和上级安全保护停止 (SS)。

自动模式安全保护停止(AS1/AS2)

在操作模式选择器处于钥匙的中间状态时(手动状态)或 钥匙的右边状态(手动100%)位置时, AS无效。

 

常规模式安全保护停止(GS1/GS2)

在此连接断开时,机器人更改为 Motors OFF 模式。要复位为 MOTORS ON 模式,初始化安全停止的设备必须根据适用的安全规定互锁。这通常不能通过复位设备本身来完成。

 

上级安全模式和常规安全模式的定义一样。

 

说了这个基础的东西,大概应该是有点映象了!但是要如何处理,还是比较棘手的!因为上面的几个停止没有讲清,如何去排除这些故障也没有讲清!不过说实话,这些东西可以查手册的!我还是卖个关子!勿喷

过几天我给大家发几张图,是标明几种停止的位置接线方式的,大家大可按照图上的接!

因为资料不在我身边,所以过几天发...

 

 

可能有错,欢迎大家共同交流!

 

 

 

 




sdzhibohui

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1楼

学习了                  

字字实在

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2楼

杨工这么晚了还不休息,熬了夜,确为我们留下了精彩的文章,建议加精~~~~~~~~

乖乖小笨熊

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发表于:2013-05-25 12:09:15
3楼

不管何种机器人,急停回路、伺服使能回路都是必须的!

不管发那科有2款:一款是单回路也就是急停信号只有一路,伺服使能信号也是一路

但是:目前生产的稍大的机器人,基本都是双安全回路,也就是急停信号是独立2路、伺服使能信号也是独立2路,只有2路信号同时正常才能让机器人正常运行

ABB yang

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发表于:2013-05-25 18:40:59
4楼

回复内容:

对: sdzhibohui  学习了                    内容的回复!


 共同学习!共同进步!

ABB yang

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发表于:2013-05-25 18:41:48
5楼

回复内容:

对: 字字实在  杨工这么晚了还不休息,熬了夜,确为我们留下了精彩的文章... 内容的回复!


 其实,版主更敬业!我们应该向版主致敬啊!

ABB yang

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发表于:2013-05-25 18:55:27
6楼

回复内容:

对: 乖乖小笨熊  不管何种机器人,急停回路、伺服使能回路都是必须的!不管... 内容的回复!


 哦!多多向兄弟你请教!希望共同进步...

fyc871356965

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发表于:2013-05-25 20:56:57
7楼

引用 ABB yang 的回复内容: 回复内容:对: 乖乖小笨熊  不管何种机器人,急停回路... 


 

今生缘_289

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发表于:2013-05-25 21:16:25
8楼

学习了            

消磁环01

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发表于:2013-05-25 22:53:47
9楼

分享的很好,谢谢楼主

消磁环01

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10楼

2400的柜子,

ABB yang

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11楼

回复内容:

对: 消磁环01  2400的柜子, 内容的回复!


 不全对!只能说是IRC 5的柜子,因为不光是2400可以用!

lzgz00

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发表于:2013-05-25 23:29:36
12楼

引用 乖乖小笨熊 的回复内容: 不管何种机器人,急停回路、伺服使能回路都是必须的!不管... 


 

zzl--骑士军团

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13楼

还没有用过机器人,学习了!!!

EKINTAO

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发表于:2013-05-26 14:04:07
14楼

学习了,建议加精...

中国555

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发表于:2013-05-27 09:13:47
15楼

引用 今生缘_289 的回复内容: 学习了              



miy_gongkong

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发表于:2013-05-27 10:00:58
16楼

回复内容:

对: EKINTAO  学习了,建议加精... 内容的回复!


 

阿水--王者之师

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17楼

  楼主辛苦了,半夜 1 点还发技术帖子

机器人和设备上的伺服装置一样,也是急停回路、伺服使能要求都要达到才能运行

tutu817

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发表于:2013-05-27 15:24:05
18楼

多谢分享,互相学习,想了解国产变频器的一些知识,可以进 www.amb.net.cn

王者之师——广州@阿君

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19楼

杨工,柜门上外挂一个ABB的PLC怎么操作的。。。IO分配方面还请杨工多多指点!!!

王者之师——广州@阿君

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20楼

引用 ABB yang 的回复内容: 回复内容:对: 消磁环01  2400的柜子, 内容的... 


 中大型手臂都用IRC5,貌似只有IRB120用小柜


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