问：老师，你好！请问机器人，保护在哪里设定，比如说机器人碰到东西立刻停止运动！

就像电机的保护器一样，超过电流 就保护停止运转。

答：可以设置机器人的敏感侦测值，它是属于机器人的自我保护功能的一种，设置方法如下：

ABB->控制面板->配置系统参数->主题Motion->Motion Supervision->rob1->Path Collision Detection Level&Jog Collision Detection Level这两个参数分别代表程序运行和手动状态下机器人的敏感侦测等级，参数范围为0-300；但要注意的是不要设定的少，否则机器人在启动加速或停止减速时也会被认为是动作监控被触发而报警

另外我反应以下几个现象：

 1.  我们使用的是IRB460 码垛机器人，有一天，在码垛过程中，示教器失灵，所有按钮都失效，触摸屏也失效 。但是机器人仍然正常抓包码垛，后来只能关闭电柜总电源。重新上电。     感觉是示教器死机，但控制器部分正常。是否是通信故障？

这种示教器突然无法工作的情况可能和现场的一些工作环境有关系，比如说电磁干涉或震动等，

2.  2012-1-3日，机器人上电，示教器始终不能连接主机，显示“connect to the robot contronller”蓝色的进度条循环显示，就是不能进入操作画面 。关闭电源重新上电 ，也不能进入操作画面。后来将主机的硬盘拔出，重新插入。之后再上电，就可以进入正常的操作画面 。这个想象从2011-秋起到现在，出现过两次 。

出现这种情况就是机器人的系统没有正常启动，所以在示教器上会一直显示“connect to the robot contronller”，这时首先要检查的就是CF卡是否正常连接；

3.  机器人在运动时，控制柜的急停按钮被按下，机器人立即停止 。之后急停按钮复位，点击示教器急停报警确认，之后，机器人只要一操作，就提示急停报警界面，始终不能恢复正常工作，后来也只能重新启动，恢复正常工作，  在以前急停后，可以正常恢复工作。

请问你的急停回路是否两路都有接，因为机器人是一个双回路安全链的系统，如果是你只接一路的话，但急停按钮被按下的时候机器人会报警紧急停止，但这个时候机器人是认为急停回路有故障，而不是进入了机器人的系统紧急停止状态，所以恢复后还有可能会出现你说的现象；

      从以上的现象看，是否这台机器人有问题 ？ 还是所有机器人都可能出现问题。这个让我觉得机器人像电脑一个不可靠。

因为机器人的工作和周边的很多东西都有关系，在应用中难免会出现一些小问题，但如果你了解了真正的问题发生的原因后你就会知道，我们的机器人是一个稳定的值得信赖的伙伴！谢谢！

（转自叶老师博客）