脉冲频率来控制速度，那么速度环又是控制什么速度的了？-专业自动化论坛-中国工控网论坛

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发表于：2013-07-09 15:00:17

楼主

小弟刚搞伺服驱动没多久，看资料上经常写，选择位置模式：脉冲的数量决定位置，脉冲的频率决定速度，可是这样的我就疑问了，速度环又是控制什么速度了，求教各位大侠帮帮忙啊

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发表于：2013-07-09 16:20:00

1楼

没人帮忙.....,自己顶！

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发表于：2013-07-10 08:39:15

2楼

没人遇到我这种问题吗？

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发表于：2013-07-10 08:52:09

3楼

伺服有3个环，分别为位置环、速度环、电流环，其中电流环为最内环，反应速度最快，速度环为中间环，反应速度其次，位置环为最外环，响应速度最慢；如果选择位置模式方式，位置、速度、转矩都能控制，此方式应用最多；而选择速度模式，只能控制速度和转矩；而采用转矩模式只能控制转矩；

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发表于：2013-07-10 10:07:44

4楼

回复内容：

对：嵌位伺服有3个环，分别为位置环、速度环、电流环，其中电流环... 内容的回复！

我是不太明白，脉冲的频率决定速度，速度环又是用来控制速度？这两个速度是一样的吗？

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发表于：2013-07-10 11:02:15

5楼

脉冲的频率决定速度大小，而这个速度是由速度环来控制的，对你脉冲频率的速度实现PID调节；

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发表于：2013-07-10 11:07:19

6楼

伺服驱动器位置环接收的脉冲的数量与频率，不是由运动控制器给定的吗？怎么变成速度环来控制的呢？

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发表于：2013-07-10 11:12:10

7楼

上位机，比如说plc发送一定数量和频率的脉冲给伺服，伺服使能的前提下接受plc给定的脉冲频率和数量信号，经过内部的位置环、速度环、电流环进行PID控制，类似于温度、压力的PID调节，只是对象不同，有相似点；

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发表于：2013-07-22 14:23:51

8楼

回复内容：

对：嵌位上位机，比如说plc发送一定数量和频率的脉冲给伺服，伺... 内容的回复！

谢谢你！！

能不能再请教一下，电机的速度由三相输入电流的频率决定的，可是为什么不论是速度环还是电流环都没有控制电流的频率的模块啊，这是怎么实现的了？

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luoyongsheng123

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发表于：2013-07-22 22:51:48

9楼

回复内容：

对： luhai_gk 回复内容：对：嵌位上位机，比如说plc发送一定数... 内容的回复！

你有打破砂锅问到底的架势啊！多找些资料看看先。

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发表于：2013-07-23 08:07:37

10楼

回复内容：

对： luoyongsheng123 回复内容：对： luhai_gk 回复内容：对：嵌位... 内容的回复！

谢谢，只能靠自己了。

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发表于：2013-07-24 07:55:13

11楼

回复内容：

对： luhai_gk 回复内容：对：嵌位上位机，比如说plc发送一定数... 内容的回复！

由伺服驱动器功率板上，输出逆变模块的IPM或IGBT控制，跟变频器差不多；

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刘岩利

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发表于：2013-07-26 17:50:32

12楼

“脉冲的数量决定位置，脉冲的频率决定速度，可是这样的我就疑问了，速度环又是控制什么速度了”

你不知道在军队里团长和营长都要发布命令么?团长可以下令队伍前进，营长根据团长的命令指挥队伍前进，这有什么问题么?

"伺服驱动器位置环接收的脉冲的数量与频率，不是由运动控制器给定的吗？怎么变成速度环来控制的呢？"

士兵的动作，是由团长决定的，这和士兵服从营长的命令一般来说是不矛盾的吧。营长的命令，也是根据团长的指示和本团的具体情况作出的。

“电机的速度由三相输入电流的频率决定的，可是为什么不论是速度环还是电流环都没有控制电流的频率的模块啊，这是怎么实现的了？”

这是电流环内部的事情了，模块当然存在，但是一般在讲述控制的框图中不会特意画出来。

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yzmotion03

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发表于：2013-08-02 17:33:55

13楼

顶一个。对于脉冲的频率决定速度的理解是不全面的。脉冲的数量决定位置这句话是对的。这2者的联系是：比如10000个脉冲对应电机转一圈，那么以100khz的频率发脉冲，算一下1秒钟发100 000个脉冲，电机一秒转10圈，即转速为600转/分。和速度控制下的速度有差别，原因是前者脉冲对应电机走的位置，在时间的反映上频率与速度存在对应关系，而后者则是模拟量控制转速，与电机轴转了多少长度没有关系。

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发表于：2013-08-03 10:47:33

14楼

“脉冲的数量决定位置，脉冲的频率决定速度，可是这样的我就疑问了，速度环又是控制什么速度了”

1、伺服系统可以看成“PLC+变频器+编码器+伺服电机”；

2、PLC的计数器就是位置环：

1）用户指令脉冲数，就是给定；

2）编码器反馈脉冲就是反馈脉冲；

3）比较输出指令：启动、加速、匀速、减速、停车；

3、变频器接受PLC的控制，按照PLC的指令，控制伺服电机的“启动、加速、匀速、减速、停车”；

4、编码器是检测电机转速、转向、角位移的装置，并把相关检测结果反馈给PLC、变频器；

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发表于：2013-08-03 11:02:11

15楼

5、用户指令脉冲数=目标控制距离/脉冲当量，这个指令脉冲数由用户输入给PLC的计数器，作为被减数，编码器器的反馈脉冲数作为减数，差=指令脉冲数，PLC输出“启动”指令，变频器启动伺服电机；

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发表于：2013-08-03 11:03:28

16楼

6、用户指令脉冲数=目标控制距离/脉冲当量，这个指令脉冲数由用户输入给PLC的计数器，作为被减数，编码器器的反馈脉冲数作为减数，差=0，PLC输出“停车”指令，变频器“停止”伺服电机；

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发表于：2013-08-03 11:06:29

17楼

7、用户指令脉冲数=目标控制距离/脉冲当量，这个指令脉冲数由用户输入给PLC的计数器，作为被减数，编码器器的反馈脉冲数作为减数，差≥0，快接近0时，PLC输出“停车”前的减速指令，变频器“减速”伺服电机；

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发表于：2013-08-03 11:10:53

18楼

8、伺服电机的加、减速，由变频器控制和设定，匀速速度由用户在变频器速度环上设定，最大速度由电子齿轮比在速度环上设定；

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发表于：2013-08-03 11:18:41

19楼

9、这里要纠正一个错误概念：

1）PLC不发脉冲，只发伺服电机的运行指令；

2）用户输入的指令脉冲数，只是个数，没有实际脉冲，在伺服控制过程中压根就看不到指令脉冲的存在；

3）伺服工作期间，只有编码器反馈的实际脉冲的存在，这个脉冲就是PLC计数器的减计数脉冲；

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