位置環與速度環其實都是運動控制的兩種控制模式 其控制的結果就是"定位"
在早期的伺服驅動有分為 位置型(日系)與速度型(歐系)的驅動器 當然其上位控制器也分為兩種
大約10多年前 日系將兩種控制模式合併 提供上位控制器做為選用所要的模式 至今所有通用伺服也都是延續此模式 但運動控制仍然壁壘分明
位置環在確認編碼器回授位置確認 速度環修正位置偏差(這是動態的偵測修正)
問題一 為何運動控制其位置環及速度環仍壁壘分明
問題二 位置還大家望文興義就知跟定位有關 但速度環怎麼也跟定位有關 究竟速度環是甚麼樣的環?
問題三 環的定義是什麼?
希望透過此文 能讓大家知道 什麼是運動控制 什麼是PLC 什麼是伺服
引用 刘志斌 的回复内容：
3、我来分析笨鸟的这个问题：
1）这是电机运动控制的一个速度规划图，同一个系统、同一个位移的速度规划有高速、中速、低速三种情况；(怎麼你的電機 現不用啟動 也不用停車了???)重點是你怎規劃 你這有寫跟沒寫差別在哪裡???
2）关于电机运动的速度上限：
①电机本身有额定速度的限制(什麼是額定速度 他又限制了什麼???)，电机参数设置告诉了调速电路；那我速度要變 是否又要停機來修改參數 我用是電子凸輪速度經常在變化 該怎麼處理?
②工艺过程允许的最大速度，只有用户知道(用戶怎麼會知道 用戶希望越快越好 最好高達15000RPM !!!???) ；
③位置控制时，编码器反馈脉冲计数频率上限对电机速度的限制，由电子齿轮比设定确定(哈哈哈 15000RPM 就可達成 只要將電子尺輪比設大點 降低頻寬15000RPM 就不是問題???!!!)；
④用户规划电机速度的上限不能超越①②③，超越时，①③系统会自动失速保护，②系统不会自动保护，必然造成损坏！
結論:白癡
4）位置控制时，减速位置、减速时刻的确定：
①减速指令(這又是什麼指令 有這個指令嗎 還是你老劉創造出來 你問問網友 有誰用過 減速指令 哈哈哈)是编码器反馈脉冲计数器根据设定的减速位置（剩余指令脉冲数）比较发出的！
②减速位置（剩余指令脉冲数）要保证电机速度减小到一定“低速”时停车，如果电机在“高速”时停车，停车位置将严重失控；我看過剛性攻絲 從下刀到上刀只要1秒 也就說高速3000RPM正轉 移動10mm 瞬間反轉 攻成M3的螺絲孔 你沒見過世面 沒代表別人都跟你一樣
③减速位置（剩余指令脉冲数），不是一定的，与下列因数相关：
a）负载惯量，减速时系统的运动惯量是大还是小，惯量大要提前减速，小可以稍后减速；
b）运行速度，减速时的速度是高还是低，高就要提前减速，低可以稍后减速；
c）制动力矩，减速时电机的制动力矩是大还是小，制动力矩小要提前减速，大可以稍后减速；
d）一般伺服都有相关参数的设置，这些设置最终决定了减速位置的大小；怎麼只要參數設定就知道減速的位置 那需要哪些參數 那程序你又要怎麼寫呢???
④减速位置（剩余指令脉冲数）要尽量提前，否则会出现高速停车失控！減速位置在哪裡 又要怎麼提前 有怎個提前???
引用 笨鳥慢飛 的回复内容： ……汽車跟貨車的問題應該跟減速位置無關 應該問你的是跟慣量有關 你不要再轉移話題……
1、笨鸟的“汽車跟貨車的問題”，问的是“煞車要跑多長距離才停的住？”
笨鳥慢飛 发表于：2012-12-30 17:27:42 40楼
老劉請問你會開車嗎若會那我再請問1500kg的小汽車在市區正已60KM/HR行駛見前面有狀況緊急煞車要跑多長距離才停的住
在高速公路正已60KM/HR行駛見前面有狀況緊急煞車要跑多長距離才停的住15000kg的貨車在市區正已60KM/HR行駛見前面有狀況緊急煞車要跑多長距離才停的住
2、笨鸟今天说“應該問你的是跟慣量有關”，那就是笨鸟自己没有表达清楚，笨鸟文化程度低，说话说不清楚，表达不了自己的本意，应该骂自己无知，怪不了别人；
引用 笨鳥慢飛的回复内容： ……犯了時間跟樓層護相矛盾的說法 ……
1、“笨鳥慢飛 发表于：2012-12-30 17:27:42 40楼”，笨鸟的这个提问是在中国工控网提问的。
2、“gzg_00在2013/5/1 22:36:27的发言”是我在中华工控网回答网友“gzg_00”的问题；
3、笨鸟的图是在《运动控制》《加减速时间对定位时间的影响》一帖中与 网友junest 辩论时画的！；
4、以上三件事，是各自独立的互不相关的三件事；
5、笨鸟却撒谎说：“……因網友問你 減速的位置在哪裡 就你的水平 始終答不出 我才畫這圖 ……”
引用 笨鳥慢飛 的回复内容：
……從上海開車到北京 知道怎樣規劃軌跡 知道速度的限制 知道上坡要加速 知道下坡要減速 遇到狀況要煞車，扯了半天 你沒說……
1、伺服位置控制中，速度曲线需要规划电机的速度、加减速时间，减速位置；
2、“上坡要加速 …下坡要減速 遇到狀況要煞車”，这是运动过程中负载轻重的变化，是电机拖动负载自主处理的问题，举例说，负载大时，电机电流大，负载轻时，电机电流小，电流过载会报警，是不需要用户规划的！
3、“负载大时，电机电流大，负载轻时，电机电流小，电流过载会报警。”，是不需要用户规划的！笨鸟你懂这个道理吗？和笨鸟辩论就好像和三岁小孩说话一样艰难！
引用 笨鳥慢飛 的回复内容： ……我問你小客車 貨車的重量不一樣 速度不一樣 相對煞車距離是多少 呵呵 你會開車嗎??? 你答的出來嗎 ???竟將他轉移跟網友寫的什麼什麼位至開始減速 畫上等號 … 不是講慣量 還需將小客車 貨車的重量跟 速度 來做比較呢……
1、笨鸟的“汽車跟貨車的問題”，问的是“煞車要跑多長距離才停的住？”
笨鳥慢飛 发表于：2012-12-30 17:27:42 40楼
老劉請問你會開車嗎若會那我再請問
1500kg的小汽車在市區正已60KM/HR行駛見前面有狀況緊急煞車要跑多長距離才停的住，在高速公路正已60KM/HR行駛見前面有狀況緊急煞車要跑多長距離才停的住
15000kg的貨車在市區正已60KM/HR行駛見前面有狀況緊急煞車要跑多長距離才停的住
2、笨鸟自己回答自己的问题看看，就知道自己的问题没有表达好自己的意图！
引用 笨鳥慢飛 的回复内容：
怎麼你又改變說法 你的立場怎麼就不能堅定 那你先前的"調速" 現在就不調了!!!??? 那你是承認速度控制是軌跡(位置)的控制 不再是調速控制了嗎???
1、 “上坡要加速 …下坡要減速 遇到狀況要煞車”，这是运动过程中负载轻重的变化，是电机拖动负载自主处理的问题，举例说，负载大时，电机电流大，负载轻时，电机电流小，电流过载会报警，是不需要用户规划的！谁也规划不了，负载的大小变化是及时的，不能预先估计！
2、“负载大时，电机电流大，负载轻时，电机电流小，电流过载会报警。”，是不需要用户规划的！笨鸟你懂这个道理吗？看来苯鸟不懂这个道理！
引用 刘志斌 的回复内容：
3、我来分析笨鸟的这个问题：
1）这是电机运动控制的一个速度规划图，同一个系统、同一个位移的速度规划有高速、中速、低速三种情况；(怎麼你的電機 現不用啟動 也不用停車了???)重點是你怎規劃 你這有寫跟沒寫差別在哪裡???
2）关于电机运动的速度上限：
①电机本身有额定速度的限制(什麼是額定速度 他又限制了什麼???)，电机参数设置告诉了调速电路；那我速度要變 是否又要停機來修改參數 我用是電子凸輪速度經常在變化 該怎麼處理?
②工艺过程允许的最大速度，只有用户知道(用戶怎麼會知道 用戶希望越快越好 最好高達15000RPM !!!???) ；
③位置控制时，编码器反馈脉冲计数频率上限对电机速度的限制，由电子齿轮比设定确定(哈哈哈 15000RPM 就可達成 只要將電子尺輪比設大點 降低頻寬15000RPM 就不是問題???!!!)；
④用户规划电机速度的上限不能超越①②③，超越时，①③系统会自动失速保护，②系统不会自动保护，必然造成损坏！
結論:白癡
4）位置控制时，减速位置、减速时刻的确定：
①减速指令(這又是什麼指令 有這個指令嗎 還是你老劉創造出來 你問問網友 有誰用過 減速指令 哈哈哈)是编码器反馈脉冲计数器根据设定的减速位置（剩余指令脉冲数）比较发出的！
②减速位置（剩余指令脉冲数）要保证电机速度减小到一定“低速”时停车，如果电机在“高速”时停车，停车位置将严重失控；我看過剛性攻絲 從下刀到上刀只要1秒 也就說高速3000RPM正轉 移動10mm 瞬間反轉 攻成M3的螺絲孔 你沒見過世面 沒代表別人都跟你一樣
③减速位置（剩余指令脉冲数），不是一定的，与下列因数相关：
a）负载惯量，减速时系统的运动惯量是大还是小，惯量大要提前减速，小可以稍后减速；
b）运行速度，减速时的速度是高还是低，高就要提前减速，低可以稍后减速；
c）制动力矩，减速时电机的制动力矩是大还是小，制动力矩小要提前减速，大可以稍后减速；
d）一般伺服都有相关参数的设置，这些设置最终决定了减速位置的大小；怎麼只要參數設定就知道減速的位置 那需要哪些參數 那程序你又要怎麼寫呢???
④减速位置（剩余指令脉冲数）要尽量提前，否则会出现高速停车失控！減速位置在哪裡 又要怎麼提前 有怎個提前???
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