谢谢刘师傅的悉心指导以及各位同仁的帮助，在这里我感到心里暖烘烘的，毕竟我是刚入门的工控人员，或许我还只是伺服部件的执行人员，还谈不上系统，但我想踏入更深一级的门槛，实际上我知道完整的工控应该是HMI+PLC+运动控制卡+伺服（或变频）。感觉这个领域要学的东西好多啊，现在我对伺服都有点一知半解，最主要的问题是调试过程，虽然我都知道速度环比例P，速度积分I，速度前馈D，以及位置环比例的概念，可真到现场调试，老是把握不好，技术书籍上说的先关闭积分什么的在现场貌似行不通，因为系统都是联机的，具体我说不清楚，总之心里没底，表现为不知道调多少合适，只能凭感觉调了，实际上到最后调的合不合理我根本就没法判断，只知道暂时能转，不报警，我都不知道怎么处理了，请大家能否帮帮我。
引用 电子技术爱好者 的回复内容：
……要求标签对应包装的位置要在正负一毫米之内，且速度较快，要是机器运行久了，中间有可能动态运行的时候由于负载的因素而导致伺服电机的位置改变，那不就是误差了吗？随着时间的长短，累计误差是不是越来越大了？这个问题该如何解决？……
1、利用套在电机轴上的编码器检测电机角位移，从而间接检测工件的位置，本身就存在缺陷，是一个非常不稳定的系统，是舍近求远的弄巧成拙的笨方法，而不是科学的高科技的方法；
2、要精确检测工件的位置，只能是直接检测工件的位置，既方便安装，又方便调试，安全、稳定、可靠！
3、所有的伺服都有“直接检测工件的位置”的信号入口；
累計誤差的產生 多數是機械結構造成 包括材料的變形 因電的問題而產生的累計誤差是不多見 除非你不會用甚至是錯用 所以你得找出造成累計誤差的原因 是機械的問題用機械來解決 最後才輔以電來補救
當你再求助 把問題寫清楚 自己都搞不清楚 別人更沒有義務替你了解及說明
看你的說明 應該是電子齒輪的應用 (老劉你可不要再把它當成電子齒輪比) 因為你的精度不高1mm容許誤差 速度很快 多數是連續運轉快 所以才認為是電子齒輪的應用 這樣的機械都裝有電眼(Mark sensor)響應在1ms 若你用的是PLC控制 那你必須有高速中斷的模塊 來調整送料位置的誤差＿
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