1、什么是机器人示教器
示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置。
上图是ABB机器人示教器，其中A是示教器与控制柜之间的连接电缆，B是触摸屏，C是急停开关，D是手动操纵杆，E是数据备份与恢复用USB接口（可插U盘/移动硬盘等存储设备），F是使能按钮。
2、使能按钮
使能按钮是为保证操作人员人身安全而设计的。使能按钮分为两档，在手动状态下第一档按下去机器人将处于电机开启状态。只有在按下使能按钮并保持在“电机开启”的状态才可以对机器人进行手动的操作和程序的调试。
第二档按下时机器人会处于防护停止状态。当发生危险时（出于惊吓）人会本能地将使能按钮松开或按紧，这两种情况下机器人都会马上停下来，保证了人身与设备的安全。
3、手动操作
屏幕上单击选择“手动操作”。
点击“动作模式”。
在动作模式中，ABB机器人一共有三种操作模式。分别为“单轴运动”、“线性运动”、“重定位运动”。
4、单轴运动
动作模式中，选择轴1-3。按下使能器到第一档，手动操纵杆左右方向可以控制Axis1运动，上下方向控制Axis2运动，旋转操纵杆控制Axis3运动。
动作模式中，选择轴4-6。按下使能器到第一档，手动操纵杆左右方向可以控制Axis4运动，上下方向控制Axis5运动，旋转操纵杆控制Axis6运动。
5、操纵杆使用技巧
我们可以将ABB机器人的操纵杆比作汽车的油门，操纵杆的扳动或旋转的幅度与机器人速度相关。
（1）扳动或旋转的幅度小则机器人运行速度较慢。
（2）扳动或旋转的幅度大则机器人运行速度较块。
特别提醒：在手动操作机器人时，尽量小幅度操纵操纵杆，使机器人在慢速状态下运行 可控性较高。
下一节课讲工业机器人右手定则。。。
下下节课讲工业机器人安全操作规程。。。
敬请期待！！！
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广州@阿君 2015年3月18日 广州
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