小弟目前调试一台龙门双驱，使用的是GALIL卡DMC2143，目前调试龙门轴，在GALIL TOOLS中观察龙门B轴（主动轴）和C轴的实际位置误差，第一次使用GALIL卡，其中主动轴误差很大差不多在100counts以上，从动轴在50counts左右，调试了KP和KD和IT,但对于主动轴B轴的误差始终下不来，伺服方面双轴设置的增益都是一样的，我有几个问题想求教
1、这样龙门双驱的主动轴误差这么大，从动轴误差又稍小的情况下是否合理， 该如何调试将误差降下来，要求50counts以下就可以了，
2、伺服工作在速度模式，卡做了位置闭环，在龙门双驱运动的时候（回零的时候除外）是不是只调试主动轴的位置增益和平滑系数就可以了，卡上的位置环的设置对于伺服中的速度环有没有影响，伺服的位置环需不需要设置为最小值，还有主从动轴的速度环设置是不是必须一致，
3、还有就是这种龙门机构在GALILTOOLS中，如何才能调试出比较好的性能，比如需要查看那些波形来相应调试增益或者平滑系数， 还有伺服的惯量比方面我没有进行设置，保持的默认值，这样对调试的时候影响有多大，如果需要设置，能否给个算法，谢谢
1、这样龙门双驱的主动轴误差这么大，从动轴误差又稍小的情况下是否合理， 该如何调试将误差降下来，要求50counts以下就可以了，
您在定义同步时，使用的指令是GA,,B，还是GA,,CB?
不知道您现在的误差是个什么状况，（滞后？振荡？启动滞后停止过冲？）所以也不好说如何降误差。
2、伺服工作在速度模式，卡做了位置闭环，在龙门双驱运动的时候（回零的时候除外）是不是只调试主动轴的位置增益和平滑系数就可以了，卡上的位置环的设置对于伺服中的速度环有没有影响，伺服的位置环需不需要设置为最小值，还有主从动轴的速度环设置是不是必须一致，
当然不能只调主轴的位置增益，从轴也要调整。
卡的位置环也是要通过驱动器上的速度环起作用的，但是不会影响速度环。
这个工作方式下，伺服的位置环不起作用，怎么设置都无所谓。
主从轴的增益不是必须一致，不过一般来说，也有把主轴调软一点，从轴硬一点的。
3、还有就是这种龙门机构在GALILTOOLS中，如何才能调试出比较好的性能，比如需要查看那些波形来相应调试增益或者平滑系数， 还有伺服的惯量比方面我没有进行设置，保持的默认值，这样对调试的时候影响有多大，如果需要设置，能否给个算法，谢谢
一般我是习惯看指令曲线和误差曲线，分辨看启动阶段、匀加速阶段、稳速阶段、减速阶段、停止整定阶段的误差情况，看看是需要调整哪个增益参数。
伺服的惯量比保持的默认值，这样对调试的时候影响有多大，要看您的实际负载惯量比和默认值差多少。这个不需要很准（一般也做不到很准），在加速度不大的时候就能凑合。
您的系统，负载惯量是多少，这个您要咨询您那里的机械设计人员。
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