工业机器人系统的组成（科普）
工业机器人：以下均简称为：机器人。
一套完整的机器人系统（或者称之为：一个完整的机器人工作站）
由如下八种元素组成：
1、机器人本体。（机械手臂部分：包含减速机+6个伺服马达）
2、机器人控制柜。（机器人控制柜；也称之为：机器人控制器；也有人叫：机器人控制系统（控制电路部分）——叫法不一）
3、系统软件。（一般都包含在控制柜里面。对于发那科机器人来说，不同的应用会有不同的系统软件 不同的系统软件会有不同的功能指令选项，ABB来说也有不同的选项软件包）
4、示教器/示教盒。（包含在机器人控制器里面，也有人称之为：手操器、编程器）
5、外围配套机械设备。（比如：输送线、流水线、旋转工作台、变位机、数控机床等等）
6、外围机械设备控制柜。（包含：PLC/变频器/伺服/步进/触摸屏...低压电器元件等）
单套机器人系统也称之为：工作站（比如：弧焊工作站 搬运工作站 码垛工作站）
7、机器人手抓/夹具。（吸盘、气缸、气动手指等组成）
8、CCD视觉。
要是需要两套以上甚至几十套几百套机器人一起完成的工艺也叫：某某生产线（比如：四门二盖滚边线 白车身焊装线 喷涂线 总装线 冲压线）
机器人控制系统的一般要求：
机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下：
1、记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。
2、示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。
3、与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。
4、坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。
5、人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。
6、传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。
7、位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。
8、故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。
中国工控网工业机器人_广州阿君的博客
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广州@阿君 2015年3月18日 广州
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