TC6014 控制器主体说明 主要特性  ARM MCU+TC6014 控制  支持 CAN、RS485、USB 通信接口  可完全独立控制 4 个轴  支持多轴同步启动/停止  各轴驱动脉冲以差分方式输出(AM26S31)  各轴配有编码器反馈接口(AM26S32)  任意 2 轴或 3 轴直线插补、任意 2 轴圆弧插补、任意 2 轴或 3 轴位模式插补、连续插补  可编程直线与 S 曲线加减速驱动  在运动中改变输出脉冲数或驱动速度  在运动中可以实时读取运动参数  每轴都有逻辑位置计数器和实际位置计数器  丰富的伺服电机驱动器信号接口  手轮输入接口  32 路数字输入(不包含 ARM 的 GPIO 口)  16 路数字输出(集电极输出)  人机交互界面（界面显示、功能按键、上位机） 5 主要性能  插补  任意 2 轴或 3 轴直线插补  插补范围：各个轴-8,388,607～+8,388,607  插补速度：1PPS～4MPPS  插补位置精度：±0.5LSB 以下（在全插补范围内）  任意 2 轴圆弧插补  插补范围：各个轴-8,388,607～+8,388,607  插补速度：1PPS～4MPPS  插补位置精度：±1LSB 以下（在全插补范围内）  任意 2 轴或 3 轴位模式插补  插补速度：1PPS～4MPPS（但依靠 CPU 数据设定时间）  各轴通用特性  驱动输出脉冲  输出方式：差分方式，支持脉冲+方向(PUL+DIR)或双脉冲(CW+CCW)  输出速度：1PPS～4MPPS  速度精密：±0.1％以下（取决于速度设置值）  速度倍率：1～500  S 曲线加/减速变化率：954～31250×106PPS/SEC2  加/减速度：125～500×106PPS/SEC  脉冲数：0～268,435,455（定量驱动）  加减速方式：可编程直线与 S 曲线加减速  特点：可以在驱动中改变输出脉冲数、驱动速度 6  编码器输入脉冲  脉冲方式：差分方式，A/B 相脉冲或者上下脉冲，可 1、2 或 4 倍率  脉冲速度：1PPS~4MPPS  位置计数器  逻辑位置计数器（输出脉冲）计数范围：-2,147,438,648～+2,147,483,647  实际位置计数器（编码器）计数范围：-2,147,438,648～+2,147,483,647  比较寄存器  正向比较寄存器范围：-2,147,438,648～+2,147,483,647  负向比较寄存器范围：-2,147,438,648～+2,147,483,647  功能：把与位置计数器比较结果输出，放在读寄存器中，可以作为软件限位  专用信号（此信号与通用 IO 复用）  每轴硬件正负限位、原点、减速信号  报警输入信号  位置锁存输入信号  报警清除信号  伺服使能信号  STOP 信号  紧急停止信号输入（立即停止各轴的驱动脉冲输出，低电平有效）  通用 IO（通用 IO 与专用信号复用）  最高可达 32 路通用数字输入，全部光耦隔离  最高可达 16 路通用数字输出，每路集电极开路输出电流可达 100mA 7  电气特性  外部输入电源：12～24V（外接）  内部输出电源：5V，1A  软件支持：  操作系统：WINDOWS XP、WIN7。  编程环境：（待定）  C/VC/VB/LabVIEW/  开放式 Windows 的应用示例。  应用领域  机器视觉及自动检测设备；  医学设备；  切割设备；  雕铣设备：雕铣、雕刻；  数控加工设备：数控机床；  电子产品加工装配：丝印机、贴片机、PCB 钻孔机；  点胶设备：点胶机；  非标自动化设备。

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