大家知道，伺服系统都有JOG功能，JOG功能也就试机功能，是最小系统的试机应用。其实不难理解，伺服系统属于智能型系统，开机会有一系列的初始化、自检功能运行，然后才能进入正常的准备状态。这样的系统，具备最小系统的正常验证，就显得很重要。伺服系统的JOG功能，就为此而生。关于伺服的最小系统，就是伺服驱动器+对应的伺服电机。

        下面，我们试着来练习比较，日系伺服三大代表：安川、三菱、松下伺服的JOG操作，熟悉操作，和比较他们的异同，吸收他们的设置思想和智慧：

         安川伺服：

         安川伺服的JOG运行方式有三种：面板操作，软件操作，和手持编程器操作。下图首先是面板JOG运行操作：

         伺服面板操作：

         截图是安川伺服的说明书相关说明，描述简单明了，步骤、操作、图例都相当明朗，算是比较通俗易懂，而且说明中连对应的参数项都一目了然，很好的表述方式。再文字说明一下：

         安川伺服的JOG功能在 辅助功能 （Fn□□□） 参数组里，JOG运行的具体参数是Fn002 。

         JOG说明：JOG运行是指不连接上位机装置而通过速度控制来确认伺服电机动作的功能。

         注意事项：JOG运行过程中超程防止功能无效。运行的同时必须考虑所用机械的运行范围。

         运行前的设定事项：（不能使能（伺服on）状态下运行JOG）

               要进行JOG运行，必须 事先进行以下设定：  

               • /S-ON（伺服on）输入信号on时，请将其却换为OFF。

               • Pn50A.1被设定为“7”（常时伺服on为“有效”）时，请将其变更为“7”以外的值。

               • 请在考虑所用机械的运行范围等后再设定JOG速度。JOG运行速度通过Pn304进行设定 。

          JOG操作步骤：

               1、（驱动器通电准备状态下）按  MOD/SET键选择 辅助功能（显示Fn000）

               2、按UP或DOWN键 显示“Fn002”

               3、按住DATA/SHIFT键约1秒钟，显示“▬. .JOG”。（设定为禁止写入时，“no_oP”将闪烁约1秒钟。请通过Fn010设成可写入状态后再操作。）

               4、按MOD/SET键，进入伺服OFF（电机通电）状态。显示“▬. .JOG”

               5、按UP键（正转）或按DOWN键（反转），在按键期间，伺服电机按照Pn304设定的速度旋转。（0~10000转/分钟）

               6、按MOD/SET键，进入伺服ON（电机不通电）状态，显示“ . .JOG”。（也可以按住DATA/SHIFT键约1秒钟使伺服OFF）

               7、按住DATA/SHIFT键约1秒钟，返回“Fn002”显示。

               8、JOG运行结束后，再次接通伺服单元的电源。

        以上是安川伺服控制面板JOG试机的步骤操作。

       下面是 伺服软件的试机操作：

            软件操作很简单，连接上伺服驱动器之后，点击“试运行”菜单，选“JOG操作”选项，弹出一个警告界面，点击“OK”则进入ＪＯＧ操作界面，点击“伺服on”按钮，再按“正转”或“反转”按钮，伺服电机则按相应的方向运动。

            在JOG操作界面里，也将JOG速度参数Pn304的设定做出来，方便随时调整，理论数度范围可0~10000转/分钟范围设置，具体受限于电机的最高速度，也必须注意具体机械结构的运动范围。

             下面六图分别是安川Σ5系列伺服和安川Σ7系列伺服的软件操作视图，由于安川伺服这两个系列要用不同的软件操控，顾两个界面都列举出来。

伺服软件联机进入的初始界面（安川Σ5系列伺服）

点选“试运行”里的“JOG操作”弹出的警告（安川Σ5系列伺服）

JOG操作窗口（安川Σ5系列伺服）

伺服软件联机进入的初始界面（安川Σ7系列伺服）

点击“JOG操作”弹出的警告框（安川Σ7系列伺服）

JOG操作窗口（安川Σ7系列伺服）

        看起来，安川伺服软件的JOG操作模式比较简单、明朗。安川的试运行菜单里有“JOG操作”和“程序JOG运行”两种类型。

        手持编程器操作：

        安川手持编程器型号JUSP-OP05A-1-E，安川5代安川7代伺服通用型，这个编程器是采用液晶显示，屏幕可以一次性显示五行信息。安川3代伺服用的编程器型号是

JUSP-OP05A，其实是一样的，就线缆的接头不同。这款编程器设计得满成熟，操控简单便捷，屏幕够大，具体操控的相关参数可以排列显示。容易上手，而能够很快适应它查找修改参数风格，是非常不错的一种使用体验。

       手持编程器JOG操作步骤：

        A、 手持编程器的JOG功能，连接好伺服通电初始化完成之后，按一下“MODE/SET”键进入的页面就是，辅助参数（Fn□□□）页面；

        B、默认通常JOG参数Fn002在参数列表第二行，选中会整条参数闪烁，按一下“DATA”键就进入Fn002 JOG参数项，会列出 Pn304（JOG速度设定）、Un000（速度监测）、Un002（转矩监测）、Un00D（编码器读数监测） 四项相关参数；

        C、按“JOG SVON”键，伺服使能，电机锁住；

        D、按“∧”或“∨”键，电机则正转或反转；

         安川，最大一个特征就是各种应用的简便简洁，容易上手。而且都很容易让客户见到具体的参数项，对熟悉并记住相关的参数的功能作用，相当有效。

       三菱伺服：

       三菱伺服也有两种JOG试运行操作方法，面板控制型和伺服软件控制型

       伺服面板操作：

        首先是三菱伺服说明书里关于JOG运转的说明图：

       上两图例说明的三菱伺服JOG运行的注意事项：使用JOG运行时，请将EM2、LSP及LSN设为ON。LSP及LSN通过将【Pr. PD01】设定为“_ c_ _”可以自动on。控制器（指上位机，也就是是I/O口没有控制信号）没有发出指令的状态下可以实行JOG运行

       同时也强调了： • 试运行模式用于伺服的运动状况确认。请勿用于正式运行。

                                • 出现预料以外的运行状态时请使用EM2（强制停止）来停止。

                                • 试运行模式在DI0的绝对位置检测系统（将【Pr.PA03】设定为“_ _ _ 1”）中不能使用

                                • 定位运行时需要MR Configurator2.

                                • 只有将SON（伺服ON）设为OFF，方可执行试运行

      面板JOG操作步骤：

                A、驱动器EMG急停接通（J4、JE等新系列伺服可以参数开启常通），“SON开启”不能开启；

                B、按驱动器上的“MODE”键选择到诊断画面：“rd-oF”；

                C、按“UP”键4次切换到“TEST1”，按SET键2秒进入“d-01”；

                D、按“UP”或“DOWN”可以使电机正转或反转，点动运行。

       伺服软件试运行：

              A、打开MR Configurator2软件联接伺服驱动器，点击“工程”菜单“新建工程”；

              B、打开“测试运行”菜单，选“JOG运行”；

              C、点击“正转CCW”或“反转CW”，电机就正转或反转

              D、电机速度可以直接字在“电机转速”栏修改，马上生效，范围值按括号内的范围值，这数值会随具体点电机改变而改变。

          三菱的试运行种类有点多，有：“JOG运行”、“定位运行”、“无电机运行”、“DO强制输出”、“程序运行”、“1步进给”这么多种。

      松下伺服：

      松下伺服也是两种JOG试运行操作方法，面板控制型和伺服软件控制型

      下面两幅图是松下伺服说明书里关于面板JOG试机的相关说明：

        同样的，松下的JOG试机功能，也需要I/O口没控制信号，如果输入了“伺服on”，进入JOG功能时则显示“Error”错误

        JOG试机的初始状态，只需要电机的动力电缆和编码电缆跟驱动器良好连接，给驱动器的控制电源与主电源通上电，伺服驱动器能正常进入显示屏显示“r    0”的等待状态（显示屏显示，会根据显示模式参数设置的不同而不同）。

        按一下“S”键显示“d01.SPd”，再按三下“M”键，显示屏显示“AF_AcL”，按向上箭头“▲”至显示“AF_JoG”辅助设置的JOG选择选项，按“S”键进入JOG试机项，显示“JoG   -”状态，按住向上箭头“▲”5秒，“JoG   -”的“-”往左走到尽头显示“rEAdy”，再按住向左箭头“◀”5秒，显示屏右下角闪烁的小数点“.”由左往右走到尽头，显示屏显示“JoG_ON”，伺服进入JOG试机的使能状态，此时电机励磁，如果用手去旋转电机轴，电机轴会自动产生反作用力，使得电机轴保持原来位置不变。按住“▲”或“▼”箭头，电机就会往相应的方向转动，松开马上停止，保持位置。

        伺服JOG试机的使能状态，跟通过I/O口（X4）的伺服ON信号启动是一样的。需要说明的是，若是伺服插着I/O信号插头，伺服ON处于作用状态，JOG的使能状态就无法进入，显示由“rEAdy”变成“Error”；同样的，如果驱动器本身存在故障，用JOG试机操作到这一步，也会直接显示“Error”，不会出现故障代码。

         松下伺服的的故障代码显示功能，必须是伺服正常工作状态下出现，也就是说，在I/O口输入使能信号时，伺服如果存在故障，马上回显示具体的故障代码。而在JOG状态下，只会显示“Error”。

         需要特别说明一下，松下伺服面板JOG功能试运转，出厂默认速度只有300转/分钟，参数Pr6.04是专门设置该JOG速度的，范围值也只是0~500转/分钟。对于这个，也许有很多人有意见有看法。从松下设计方的角度看，我觉得是有原因的，这么说主要是为了更好保护伺服和具体应用环境，因为过高的速度，需要JOG运行时，很容易导致机械结构发生撞击事件；再说JOG功能主要目的是验证伺服电机运转，并非正常使用，高速并非必须、必要。所以从这个角度，我觉得松下的设计更具用心，为用户考虑得更周全一些。

       松下伺服软件的试运行功能：

松下伺服软件的试运行功能有下面的显著不同：

①、试运行就只有一种界面进入，如下图。不像安川分“JOG操作”“程序JOG运行”；也不像三菱分“JOG运行”“定位运行”、“无电机运行”、“DO强制输出”、“程序运行”“1步进给”那么多。

②、松下伺服软件试运行功能动作前，必须设置好一些关键参数。

具体操作步骤和技巧：

A、最首先将“自动设定（过速度等级设置）”的选项“√”取消，然后修改“过速度等级”和“过载等级”到合适的值（根据具体机械机构的安全要求），原初始值只对带轻度负载伺服电机适用。

B、试运行使能：先点击一下红色的“伺服关闭（Ese键）”按钮，右边的“伺服开启/关闭”按钮才可用，点击“伺服开启/关闭”按钮伺服才成功使能起来（上面的“JOG速度”和“JOG加减速时间”一般不用改，这只是接下来确定机械机构运动范围的参数）。

C、试运行使能以后，JOG小框里的“正（＋）”、“负（-）”按钮变得可控，点击电机就往相应的方向运动，左右移动，以确定当前的机械机构合适的运动范围。

D、至此试运行的初始工作才算完成，然后点击“至试运转”按钮，进入正式试的运行的操作界面，如下。“移动量”数值要在最大位置“MAX（pulse）”与最小位置“MIN（pulse）”绝对值之和范围内，就是不能超出这个范围值。之所以是绝对值之和，是因为最小值总是以负数出现，符号代表反方向。在这里，速度、加减速时间、等待时间都可以修改，速度范围值理论上就是对应电机的最高范围值。

         松下的软件试机功能，咋一看、或者第一次接触，的确会深感困惑，甚至不知如何运行起来，因为设置设限的确有点多。不过这个试机功能适应性相当强大，在日常中我们需要对用户调试机器，诊断具体的机械机构时，就这个试机功能，能够通用满足绝大部分的环境需要。只要调到跟用户相匹配的速度、加减速时间等，就能很好诊断、测定出用户机械机构对运动的具体要求来。

         可以说，松下就这么一个运行功能，就替代了安川和三菱的诸多试运行模式。这也不能不说是一种进步。当然啦，终归而言，安川、三菱、松下三大品牌，无论在伺服设计，还是伺服配套的功能和调试软件，都走出了各具特色的功能性能。

         综上所见，安川、三菱、松下，日系三大品牌伺服JOG功能设计，都有各自的思考和定位，各具特色。