PID控制本质是根据反馈的调节目标差值计算出下一周期需要输出给执行器的调节增量。
PID控制的主要参数：
1、计算周期（采样周期）：例如西门子300PLC的PID功能块放进OB35里执行，OB35组态的时间中断为200ms，那么PID计算周期就是200ms。计算周期太小的话，消耗的计算资源较多，会占用更多的CPU计算时间，周期太长的话，控制的延迟会加大，不利于更稳定的控制，控制精度也会受影响。所以需要根据硬件的计算能力和控制精度要求来选取合适的计算周期。PLC内的PID控制器多数周期可调，但一些仪表类的PID控制器则把计算周期固化在了硬件里，不可调节。
2、P值：比例增益
3、I值：积分时间
4、D值：微分时间
希望PID控制缓慢但稳定：P值越小越好，I值越大越好，D值越小越好。
希望PID控制快速到达目标：
初始设置,I值调很大，比如30000，D值调0，然后按照先比例，再积分，后微分的顺序调。
调比例值：P值逐渐增大，当超调值超过设定值10%时P值就有些大了，用此时的P值*0.8，作为P值设定值，不要再改变。
调积分时间：积分时间在30000基础上逐渐减小，当超调量接近目标值10%时，把当前D值*1.2作为D值设定值
调微分时间：微分时间越大控制目标波动越频繁，逐渐增大微分时间，改变目标时出现1~2个波目标值能稳定住为最佳
如果只用PI控制就能达到控制要求，则D值直接调0。
有人说选用PID控制的原则不是快、稳、准吗？ 有人会要缓慢的系统吗？
我觉的这也要看应用场合吧！
火炮控制，快、稳、准当然没错，战场上抢的是时间，抓的是准确度。
可也碰到有些客户，不求快但求稳，其次是准。这主要还是受一些客观条件的限制，比如大惯性系统，无论是电能驱动、热能驱动，要想快，功率必须大，可是有时候到现场调试才发现，能源供给是受限的，这时候再求快就不现实了，只能在稳和准两个方面下功夫，还要把能源消耗控制在允许范围内。
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