1、一般来说，是伺服准备好了，你再使能。不过，你提前使能了，也无所谓，反正伺服自己没准备好的时候，你让他 使能，它也“能”不了
2、通常不建议在电机运行中断使能，这样的操作有两种潜在的风险：
a、电机不受控，是靠外部阻力减速停止，要过多长时间停止，停在什么位置上是个没谱的事情，如果是没有配重、抱闸的重力负载，就停不下来了，这种情况下可能会产生机械冲击；
b、电机在减速过程中，自己会产生电压，如果外部阻力很大，或者有抱闸的机构减速很快，这个电压会很高，对驱动器造成冲击。在受控减速过程中，这个冲击一样存在，但是驱动器内专门的电路处理它（一旦减速太快驱动器也会报警），而在断开使能的情况下，这些电路一般是不工作的。
这种方式能不能实现急停，看你外部机械结构，让它会不会停、够不够急。
有什么危害，上面说了，如果停的不够急，可能撞机器，如果停的够急，可能毁驱动器。
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