运动控制里的单个轴控制，需要解决三个环的问题：
位置环 ：位置控制（距离或角度）
速度环： 速度控制（线速度或角速度）
电流环： 扭矩或力控制
这三个环的功能，电流环和速度环通常在变频器内部执行，位置环在上位-运动控制器内执行，不过越来越多的的变频器集成了位置环的基本功能以降低系统的整体成本。
西门子基本定位控制图
典型的控制框图如图
按自动控制理论整理后的系统框图
在这三个环节中，位置环的微分为速度环，速度环的微分为电流环，每一个环节都需要pid调节器进行调节。
在实际应用中，当做定位控制时，首先要设定基准点，就是先要寻找参考点，然后才能进行位置控制。
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