各位大佬：我三菱5UPLC+20PG-P定位模块采用脉冲+方向方式，控制松下A6系列4个伺服，遇见两个问题：
一脉冲丢失问题：PLC本体控制伺服没有问题。20PG-P定位模块控制伺服，PLC发出的脉冲和伺服控制器接收的脉冲数量不相等。一个小时就会丢100个脉冲左右。我们是属于加工打磨行业，100个脉冲相当于0.5MM，相差0.5MM已经不能正常加工了。现场情况如下：
1：PLC和伺服控制器在一个电柜。PLC在上层。伺服控制器在下层。
2：信号线采有屏蔽伺服专用线
3：此电柜内只有PLC和伺服控制器，无其他大功率设备，无380V设备。变频器等大功率设备是分开专用电柜
4：伺服控制器参数已设定接收250KHZ以内脉冲。PLC发出脉冲本体100KHZ。模块200KHZ。
二：电机零速抖动问题：
4个轴中其中一个轴，机构偏心严重，但是已经采用高惯量电机。电机使用负载率不到50%（用松下伺服调试软件监控）。这个轴用松下伺服调试软件调试合适的增益，第一步就失败，伺服按照设定动作几次就出现报错“负载特性检测失败”
我百度搜索伺服零速抖动相关问题。都是说减小增益。但是伺服增益参数怎么多，我不明天具体应该减小哪个参数。
各位大佬，有好的方法建议没。小弟谢过各位了。
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"请叫我王老湿" 的回复，发表在1楼
对内容： 【干嘛会有累积误差，用完一次进行清零，比如PLC发出10000个脉冲，伺服端监控只收到9998个，这个本来就会发生的情况，你如果一直累加，时间越长，累加越多，还有就是伺服电机抖动问题，不一定是你参数设置...】进行回复：
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您好，很感谢您的回答
1：脉冲清零，我的理解是对位置偏差计数清零，我现在的情况是伺服控制器都没有收到这么多脉冲，感觉和它没有关系。不知道我的理解是否对。
2：抖动这个问题，机构负载率不到50%，感觉不是电机小了。主要是没有资源做验证。我们现在是用1KW伺服，比他高一个挡位的1.3/1.5KW.如果要测试，安装法兰不一样了，整个机械结构得做改动。没找到问题根源，不敢轻易尝试提采购，主要还是想从调试方面去解决问题。
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