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科威自控推出一种支持CANBUS总线的PLC 点击：6425 | 回复：102



ys.gong

    
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发表于：2007-07-31 19:53:00
楼主
 
     大家好!
     黄石科威推出的EC系列PLC 支持CANBUS总线.在CANBUS底层协议上开发出一种带实时
报文流量调度的主从结构的应用协议.
     EC系列PLC 支持三菱F2N指令,实现了用PLC语言处理CANBUS传输的数据!

                                                    www:kwzk.com
                                                    mail:kwplc@163.com
                                                                                               
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jps.rd

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发表于：2007-08-27 10:08:00
61楼
to: kewei,
您說的這兩點 我都無法理解其奧秘
1. "CANBUS初始化引起远程帧还有一种情况:每个任务完成时，都有一次初始化"
  => a. 何謂PLC任務完成? data frame 送出就算任務完成嗎? 
        不是應該等servo 回應嗎? 
        從我測繪的波形觀之, PLC remote frame 的確是緊跟著  PLC data frame 送出. 為何沒看到等待servo回應的等待時間區?
  => b. 從站對ID=0000H 响應會引起多主現象也是我擔心的下一個問題. 因為, 在您 8-11 9:48 的說明有一段
        "科威PLC作主站时如何与第三方设备通信: .......
         ...当新设备为11位标识符时，发送报文标识符设0,"
        若是這樣 兩台以上的servo都發送標識符為0的報文 不是引起多主現象嗎?
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ys.gong

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发表于：2007-08-27 21:00:00
62楼
 jps.rd:
     您好！
     科威PLC的CANBUS主从协议相关定义:
     正常报文响应过程: 主PLC发送一个数据帧(DATA FRAME)后,成功接收到与ID相同的从PLC返回的数据帧(DATA FRAME)为一个正常报文响应过程.
     *当主PLC发送一个数据帧(DATA FRAME),仅且只接收一个数据帧(DATA FRAME)后,转入下一个报文响应过程.
     **当主PLC发送一个数据帧(DATA FRAME)后,长时间未收到返回的数据帧(DATA FRAME),引起报文响应超时,CANBUS初始化,重复未正确的报文响应过程.
     ***主PLC未发数据帧(DATA FRAME)时,而接收到响应的数据帧(DATA FRAME)(ID=0000HJ)时,则主PLC认为CANBUS有其它主站点存在,CANBUS初始化.
     ****从站点只能对接收的(ID=自身的ID)数据帧(DATA FRAME)响应.(主站的远程帧ID=0000H,非任何从站点之ID,从站点可通过屏蔽<ID=自身的ID>功能过滤掉).
     任务: 在规划的时间内(如10MS),可完成多个报文响应过程
这些报文响应过程为一个任务.任务内的多个报文响应过程全部正确发送/节收时,则任务完成.

     由于您的0级任务仅有一个报文,当主PLC发送一个数据帧(DATA FRAME)后,成功接收到SERVO返回的数据帧(DATA FRAME)
则完成一个报文响应过程,同时任务也完成!


 
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jps.rd

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发表于：2007-08-28 12:14:00
63楼
to kewei 下圖為Kewei主PLC與servo之簡易測試程序 請挑出錯誤協助解決CAN測試 Line 1~2 setup the PLC as canbus master with 240Kbps, 10ms Line 3~5 initialize memory D6000~D6002 that will transfer to servo Line 6~8 initizlize memory D6003~D6005 to 0, which are used to receive data from servo Line 9, wait X0 input to start the test Line 10, move D6004(2'nd data received from servo) to D6001
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jps.rd

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发表于：2007-08-28 12:28:00
64楼
to Kewei
上圖為PLC之程序 至於Servo 方面:
1. 等待ID=8之data frame
2. 若收到ID=8之data frame, 則立刻(中斷方式)準備欲傳出之資料如下
    a. byte0~1(邏輯地址與報文號=0x0000)原封不動送回
    b. byte2~3 = motor rpm
    c. byte4~5 = 剛收到的 "byte4~5加1" 送回
    d. byte6~7 = 剛收到的 "byte6~7" 送回
3. 設 data frame 之ID=0 送出
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jps.rd

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发表于：2007-08-28 12:31:00
65楼
特別注意:
實際上 必須設ID=0 PLC才收的到.
設 ID=8 則PLC 收不到 請確認?
是Software Version不同嗎?
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jps.rd

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发表于：2007-08-28 12:41:00
66楼
To Kewei
上圖之數據解析
1. D6005=D6002=-25924=H9ABC 表示 PLC之D6002送交Servo再直接傳回給PLC正確無誤
2. D6003=-560表示 servo 將馬達轉速-560rpm傳給PLC無誤
3. D6004=1460 略大於 D6001=1456 (實際數字持續累加中)表示Servo將收到的byte4~5累加送回PLC無誤
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jps.rd

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发表于：2007-08-28 12:48:00
67楼
To kewei
請先針對 "為何ID=0的data frame PLC才承認" 作評論!
我的疑惑是: 這現象與您8-11之資料相符; 確與8-27之說明不符.
何者為真? 或是 我的處理有何盲點?
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jps.rd

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发表于：2007-08-28 18:09:00
68楼
to kewei
有專人幫助我解決這問題嗎? 快來不及了!
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ys.gong

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发表于：2007-08-28 23:00:00
69楼
 jps.rd:
     您好！
    "為何ID=0的data frame PLC才承認"?
     科威PLC的CANBUS主从协议的ID包含目的地址.任何站点只许
接收与自身地址匹配的帧.(ID=0000H的帧只主PLC有资格接收,主PLC也只接收ID=0000H的帧).
     主PLC的地址为0(ID=0000H),任何从站回数据时应回目的地址
(即主PLC的地址0 ID=0000H)! 当从站送出的数据帧ID<>0000H
时,主PLC发现与自身ID(0000H)不匹配,自然不接收.
     8-11及8-27资料不一致在哪?
     





 
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jps.rd

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发表于：2007-08-29 09:55:00
70楼
To: Kewei 謝謝您昨日漏夜回文.
8-11 與現在的描述相同, 8-27 則說:
"正常报文响应过程: 主PLC发送一个数据帧(DATA FRAME)后,成功接收到与ID相同的从PLC返回的数据帧(DATA FRAME)为一个正常报文响应过程."
我以為是"主PLC发送一个ID=8的数据帧(DATA FRAME)后" 
必須 "成功接收到与ID=8相同的从PLC返回的数据帧(DATA FRAME)..."
這是我誤解了文意. 現在澄清了, 謝謝!
剛才已經成功做到KeweiPLC與一台Servo交換兩筆報文.
接下來正準備同時連接兩台Servo 須要注意什麼呢? 
兩台 Servo 傳送給PLC的 data frame ID都設為0 不會衝突嗎?   
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ys.gong

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发表于：2007-08-29 23:24:00
71楼
 jps.rd:
     您好！
     连多台SERVO时,各SERVO可收CANBUS的任何帧,但只有收到ID符合自身地址的数据帧时,才可以回发ID=0000H(给主站)的数据帧.
     主站PLC在发出一个数据帧时,会等待ID相符的从站(SERVO)回
一个数据帧.[当长时间未收到该数据帧时,主站PLC认为该从站(SERVO)离线,PLC初始化CANBUS],PLC接着给下一从站(SERVO)发出一个数据帧...
     可见,任一时刻,主PLC只有一个报文响应过程,只有一个ID相符的从站(SERVO)与主PLC建立数据链路,其它从站不会响应.
     须注意:SERVO的响应时间(收到ID符合自身地址的数据帧到回发出数据帧的时间)应小于主PLC响应超时时间!(<2.5MS)
     您的工作做得很扎实,离成功不远了!
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ys.gong

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发表于：2007-08-30 19:52:00
72楼
jps.rd:
        您好！
        阁下的问题解决了吗?
        JPS有异步机(鼠笼机)主轴伺服吗?电流环精度是多少?
我公司的<张力专项>需力矩精度高的主轴伺服/矢量VVF.是否有
合作的可能?
        
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jps.rd

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发表于：2007-08-31 09:34:00
73楼
To kewei
還在修正Servo內部的程序中, 尚未完成. 努力中 謝謝關心!

至於 "全閉環矢量型伺服驅動器":
我司有成熟產品-PDS Series 可搭配張力(10bit resolution)應用. 
PDS Series 簡介:
全閉環矢量型
可搭配 "永磁伺服電機" 也可以搭配 "(異步)感應電機" 
功能含括 速度控制 扭力(張力)控制 及 自動Point to Point(定長送料)功能...
還有延伸機種:
 PDS-RC 內含 Rotary-Cut 旋切功能
 PDS-FS 內含 Fly-Shear 追剪功能
深獲使用者好評

細節我再請業務部門與您接洽.
 
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jps.rd

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74楼
To: 科威技術部
貴司業務部門怎麼連絡?
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jps.rd

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75楼
To 科威技術部 成功了 呵呵! 下圖為KeweiPLC當成主站 連結兩台 JupiterServo, 每台Servo 與PLC 各交換兩筆報文. channel B shows the CANbus status, channel A is TXoutput of Servo-1
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jps.rd

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76楼
To 科威技術部
感謝您的協助 乃得以順利完成本測試.
現在手邊有許多專案 都可以向客戶推薦以貴司PLC 與我司JupiterServo採用CAN bus連網方式 讓產品相得益彰!

 
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221313

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发表于：2007-09-03 08:11:00
77楼
顶一下
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ys.gong

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发表于：2007-09-04 09:17:00
78楼
Jps.rd: 您好! 我公司的张力控制型PLC具有静态力矩、转动惯量等运动参量的在线辩识功能。与矢量变频器或异步伺服一起可构建复杂运动控制系统（如恒张力控制系统）。 典型项目是卷染机控制系统，即，在布匹染色过程中，布匹从A辊卷到B辊，A卷尽后进行调头，即布匹从B辊卷到A辊。 控制框图如下：
一台卷染机需配两台变频器，目前选用的变频器是带力矩外给定功能的矢量变频器。 多数情况下，收卷辊输出正向力矩，而放卷辊输出负向力矩，变频器均带有制动功能。 使用的是Danfoss 的VLT5000系列或FC302系列。贵公司的PDS Series能否替代？ 值得一提的是：当含水量大的布匹在卷染时因停留过长，系统将有严重的偏心，因此变频器考虑有较大的过载能力。
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jps.rd

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发表于：2007-09-04 10:34:00
79楼
To KWPLC001
我司PDS-series比較接近FC302
只要異步電機加裝編碼器或解角器 就可以如伺服般精準的控制四象限的扭矩輸出.
使用手冊已傳至 mail.kwplc@163.com

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ys.gong

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发表于：2007-09-04 23:01:00
80楼
 Jps.rd:
　　 您好! 
     很抱歉,由于我的笔误造成邮件无法正常接收!
     科威自控的邮箱为:kwplc@163.com
     麻烦您再传一次.

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