（1）开始换刀前状态。主轴正用T05号刀具进行加工，装刀机械手已抓住下一工步需用的T09号刀具，机械手架处于最高位置，为换刀做好了准备；

（2）上一工步结束，机床立柱后退，主轴箱上升，使主轴处于换刀位置。接着下一工步开始，其第一个指令是换刀，机械手架回转180o转向主轴。

（3）卸刀机械手前伸，抓住主轴上已用过的T05号刀具。

（4）机械手架由滑座带动，沿刀具轴线前移，将T05号刀具从主轴上拔出。

（5）卸刀机械手缩回原位。

（6）装刀机械手前伸，使T09号刀具对准主轴。

（7）机械手架后移，将T09号刀具插入电主轴。

（8）装刀机械手缩回原位。

（9）机械手架回转180o，使装刀、卸刀机械手转向刀库。

（10）机械手架由横梁带动下降，找第二排刀套链，卸刀机械手将T05号刀具插回P05号刀套中。

（11）刀套链转动把在下一个工步需用的T46号刀具送到换刀位置,机械手一降,找第三排刀链,由装刀机械手将T46号刀具取出。

（12）刀套链反转，把P09号刀套送到换刀位置，同时机械手架上升至最高位置，为再下一工步的换刀做好准备。