安川机器人四五轴问题-专业自动化论坛-中国工控网论坛

发表于：2018-11-22 21:02:24

楼主

是这样，同样的一个点，比如p101点，机器人有俩种姿态，举个例子，假设p101点的四轴处于150度出，五轴处于50度出，但是有时候回到p101点时，四轴处于-30度处，五轴处于-130度处，是怎么回事。

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发表于：2018-11-22 21:04:12

1楼

各位大佬，帮帮忙。

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发表于：2018-12-24 08:44:43

2楼

每个坐标系显示的都不一样,用户,工具,基座,机器人

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发表于：2019-01-19 10:48:27

3楼

谢谢楼主分享，

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发表于：2019-02-20 12:44:57

4楼

机器人轨迹是不是有时候4/5/6轴同时转？机器人轨迹4/5/6轴同轴了，中间添加过渡点。

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发表于：2019-03-22 14:25:17

5楼

我也碰到这种情况，用基座标示教的点，机器人移动到这个点有可能是第六轴反了360度，有可能是第四轴反了360度。

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发表于：2019-05-15 09:10:07

6楼

最好规避开奇异点，会造成轴异常的运动，噪音很大，速度异常

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