机器人进行巡检时，首先通过检查模块接收在后台释放的检查任务点，然后通过路径规划模块获取检查的整个路径，然后将第一目标点信息发布到导航模块，等待导航结束后，通知监视背景并等待监视背景完成变电站设备的检测任务，然后继续进行下一个点，直到完成所有检查任务点 最后，判断是否有返回任务，如果有返回任务，则将相应的充电桩信息发布给自动充电模块返回进行充电。 等待充电开始后，整个检查过程结束。

大部分情况下，检查模块会调用机器人的充电功能。 当检查期间电池不足或检查结束时，机器人将返回充电房，但作为单独模式，也可以由监视后台直接调用它返回充电房。

此外，除了正常过程结束时返回充电房外，当机器人的动力不足时，还将调用一键返回界面返回到机器人充电房进行充电，然后等待在立即执行任务之前达到指定阈值的能力。

收到一键返回命令后，程序将启动。首先，根据充电房编号，调用路径规划模块获取返回路径，然后逐渐调用导航模块到达机器人充电房的门。通过信息处理板打开充电房门（如果机器人未能打开充电房门，在紧急情况下，它还具有通过监视背景打开充电房门的功能）。 打开后，激活机器人充电房定位功能，然后通过直线导航反向进入充电房并导航到充电桩进行充电。 如果充电成功，则结束。 否则，让机器人驶离充电室，然后再次导航到机器人充电室中的充电室。达到指定的尝试次数后，将报告错误。

除了与后台合作以完成巡检机器人的主要功能以完成地图绘制，部署，检查，自动充电和手动操作模块外，巡检机器人上还有许多其他模块可以帮助完成功能。