今天主要介绍DMV-VGR在交换机贴标定定位中的应用，交换机到位后，机器人带着相机，移动拍交换机的位置，另外，标签从脱标机出来后，机器人吸取标签，然后移动到下视觉进行拍照补正，之后就贴到交换机上，完成贴标。

1、设备图片：

2、视觉需求

六轴机械手吸取标签后，需要视觉定位标签位置进行补正。视觉需要定位交换机的位置，并反馈给机械手，完成贴标。一台手臂最多同时贴5种标签。

    标签            交换机

3、工艺流程

4、处理效果说明

标签（不透明）处理效果：不透明标签的反光较强，用整体轮廓定位

标签（透明）处理效果：透明标签在中间区域才会反光，因此采用部分的轮廓进行定位

交换机处理效果：通过较强的曝光，将交换机打亮，突显出交换机轮廓后，再进行定位

5、难点和注意事项：

Ø 标签的背景需要黑色不反光，因此吸盘需要发黑处理；

Ø 由于拍交换机的相机是装在机器人上的，光源不能太大，因此拍照的视野较小，只拍交换机的一角，并以此做定位；

Ø 目前使用环形光对交换机底部的进行打光，测量效果是可行的，但侧面的有圆弧边的情况，不一定适用，若后续有类似的产品的，只可能需要针定特定产品重新打光测试。

6、方案特点：

Ø 该方案柔性强，兼容多种标签的贴标，而且交换机顶和侧面都可以贴标签；

Ø 最多可以支持12组不同的标签进行贴签；

Ø 可以极大的缩短开发周期，节约开发成本；

Ø 方案可靠，容易维护和扩展