之前有客户询问如何将canopen通信的台达伺服接入到自己的modbus总线中，故写出此篇案例供大家参考。

  首先需要的设备：

  modbus转canopen网关

  台达伺服一台

  台式电脑

  步骤1

  打开网关配置软件

将canopen从站的eds文件导入modbus转canopen网关的配置软件

导入完成后选择添加设备

主设备选择ET065-MR2CM

从站选择ASDA-A2 Drive

设置modbus转canopen网关作为canopen主站的参数（波特率，周期时间等）

设置modbus转canopen网关485参数

设备名称随意，主要是设置波特率，奇偶校验数据位网关的从站站号。

设置canopen从站的PDO参数。

在PDO上点击右键，添加所需要的参数

设置每个PDO的传输类型：分为周期，远程帧 事件触发等

设置对应的寄存器地址映射

打开Modbus主站进行操作

对相应地址写值就可以

以上就是Modbus转Canopen网关的配置方法