我们现在XY轴的二维平台已经搭建好了，想要做一个反馈控制

galiltools的help种包括完整手册。

galiltools本身只是一个针对控制器的调试界面，您需要可能是galil控制器的资料？任何型号的galil控制器都有一本使用手册和一本指令手册，不同型号之间也是大同小异。您用的是什么型号的galil控制器？

绝大多数型号的galil控制器本身就有通过误差pid运算的位置环的闭环控制功能，您的问题是有什么特别的要求么？

"刘岩利" 的回复，发表在2楼
        对内容： 【galiltools的help种包括完整手册。galiltools本身只是一个针对控制器的调试界面，您需要可能是galil控制器的资料？任何型号的galil控制器都有一本使用手册和一本指令手册，不同型...】进行回复：

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谢谢刘老师回复，我这边是有资料的，想了解下如何是有这个pid闭环控制功能，实现我运动过程的实时补偿，通过GalilTools代码实现？

首先还是要确认您用的是什么型号的galil控制器。galiltools软件本身是没有任何处理功能的，他只是一个调试界面。

除了代理商定制的几款意外，所有galil控制器都带有PID算法，输入是编码器的实时位置反馈和用户通过运动指令指定实时目标位置，输出是+/-10V模拟电压。不需要用户编程，只需要用户设置好比例、积分、微分这几个参数就可以了。

"刘岩利" 的回复，发表在4楼
        对内容： 【首先还是要确认您用的是什么型号的galil控制器。galiltools软件本身是没有任何处理功能的，他只是一个调试界面。除了代理商定制的几款意外，所有galil控制器都带有PID算法，输入是编码器的实...】进行回复：

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刘老师，型号好像是DMCB140，如果我的输入是一个采集得到的信号，可以来实现吗？任意一个位置都可以补偿嘛？感谢刘老师。

B140就是属于代理商定制款，本身没有闭环控制功能，没有pid运算功能。您就只能自己编程做数据采集输入、计算和输出了。

中间的计算可能存在效率精度之类的问题，但是一定可以大体实现的。可两头的数据输入和结果输出，就要看您的具体实验要求了。

您最终还是调整电机的位置，B140可以输出脉冲信号给驱动器，即使存在问题，应该也有调整的空间，您这个感觉是个学生课题，应该要求不是很高。

您说输入的是采集得到的信号，这个要具体看了，就什么样的采集器，得到是什么样的信号，得到的数据能否输入到B140 内。B140上的信号输入口只有增量式编码器信号接口和独立的逻辑输入接口。

"刘岩利" 的回复，发表在7楼
        对内容： 【B140就是属于代理商定制款，本身没有闭环控制功能，没有pid运算功能。您就只能自己编程做数据采集输入、计算和输出了。中间的计算可能存在效率精度之类的问题，但是一定可以大体实现的。可两头的数据输入和结...】进行回复：

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感谢刘老师，确实是学生课题，这些难点还需要进一步研究，这个驱动的任意位置进行调整都是可以的嘛？这个是不是也是个难点啊。

没理解这个问题“这个驱动的任意位置进行调整都是可以的嘛？”

"刘岩利" 的回复，发表在9楼
        对内容： 【没理解这个问题“这个驱动的任意位置进行调整都是可以的嘛？”】进行回复：

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就是在任意一个位置，我都能改变给它的输入，让它执行我给的这个输入，通过这个这个控制卡+GalilTools的话。

只要“输入”本身没有问题，位置一般不会造成问题。但是还是有一点特殊情况的，比如位置的数值在+/-214748364747附近时，可能由于数据溢出带来混乱。

上面的数据错了，多了个47，32位整数的范围是-2147483648——+2147483647。

"刘岩利" 的回复，发表在12楼
        对内容： 【上面的数据错了，多了个47，32位整数的范围是-2147483648——+2147483647。...】进行回复：

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谢谢刘老师，真是帮我解决了一个大问题，在这方面有没有好的学习资料推荐啊，感谢刘老师了。

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