将上述机器人编程范例转换为台达（Delta）机器人语言时，需要注意台达机器人常用的编程语言和语法结构，如通常使用的D-H（Denavit-Hartenberg）参数模型、运动指令（如MOVJ、MOVL等）以及条件判断与循环结构。由于台达的具体编程语言可能因型号和软件版本而异，以下是一个基于一般性的台达机器人编程语言的转换示例。

### 假设台达机器人使用类似以下的语法：

- **MOVJ**：关节空间内的快速移动

- **MOVL**：直线插补移动

- **WAIT**：等待条件满足

- **IF...THEN...ELSEIF...ELSE...ENDIF**：条件判断

- **FOR...NEXT**：循环结构

- **DO...DONE**：数字输出控制（假设）

### 转换后的代码示例：

```plaintext

; 假设NG是全局变量，用于设置Z轴偏移

GLOBAL NG = 0.0

; 假设PDEF不是直接指令，但可以通过其他方式设置位置变量

; 假设已经通过某种方式定义了P0, P10, P11, P12

; 主程序开始

LABEL STO1

    MOVJ P0, Z=NG ; 移动到P0位置，Z轴偏移由NG决定

    WAIT DI(20)=ON ; 等待数字输入20变为ON

    FOR NA=1 TO 16

        MOVL P(NA), Z=NG ; 假设P(NA)是已经定义好的位置数组，使用直线插补

        WAIT ARM_READY ; 假设ARM_READY是表示机械臂准备就绪的信号

        DO 20, ON ; 打开数字输出20

        WAIT DI(21)=ON ; 等待数字输入21变为ON

        ; 跳转到STO2标签（在台达中可能需要其他方式处理，因为直接跳转不常见）

        ; 假设使用变量或条件来模拟

        IF DI(21)=OFF THEN

            MOVL P11, Z=NG

            WAIT ARM_READY

            DO 20, OFF

            DELAY 300

            GOTO STO1

        ELSEIF DI(22)=OFF THEN

            MOVL P12, Z=-NG ; 注意Z轴偏移的符号

            WAIT ARM_READY

            DO 20, OFF

            DELAY 300

            GOTO STO1

        ELSE

            MOVL P10, Z=NG

            WAIT (DI(21)=OFF) OR (DI(22)=OFF) ; 等待任一条件满足

            ; 假设STO2的处理逻辑已包含在ELSE的后续代码中

        ENDIF

    NEXT

; 注意：由于台达机器人编程的具体语法可能不同，

; 上面的代码需要根据实际使用的机器人型号和软件版本进行调整。

```

### 注意事项：

1. **位置和变量**：在台达机器人中，位置和变量可能需要以不同的方式定义和引用。

2. **输入输出控制**：数字输入输出（DI/DO）的具体实现可能依赖于机器人的硬件和软件配置。

3. **循环和条件判断**：台达机器人可能使用不同的语法来实现循环和条件判断。

4. **注释和标签**：注释和标签的使用可以帮助理解代码逻辑，但具体语法可能因机器人型号而异。

5. **测试和调整**：在实际应用中，需要对转换后的代码进行测试和调整，以确保其符合实际需求。

PDEF P0 4,4,1  ; 定义点位P0，使用4,4,1作为参数（这些参数可能需要根据实际情况调整）

; 初始化程序段

*STO1:

MOVE P, P0, V=MG  ; 移动到点位P0，速度为MG（这里假设MG是一个已定义的速度变量）

WAIT DI(20)=1  ; 等待数字输入20变为1

; 循环程序段

FOR NA=1 TO 16  ; 从1循环到16

    PMOVE(0, NA), V=NG  ; 以速度NG移动到由参数0和NA确定的动态点位（这里假设PMOVE是用于动态点位的移动指令）

    WAIT ARM  ; 等待机械臂到达目标位置

    DO(20)=1  ; 设置数字输出20为1

    WAIT DI(21)=1  ; 等待数字输入21变为1

*STO2:

    IF DI(21)=0 THEN  ; 如果数字输入21为0

        MOVE P, P11, V=NG  ; 移动到点位P11，速度为NG

        WAIT ARM  ; 等待机械臂到达目标位置

        DO(20)=0  ; 设置数字输出20为0

        DELAY 300  ; 延时300毫秒

        GOTO *STO1  ; 跳转到*STO1标签处继续执行

    ELSEIF DI(22)=0 THEN  ; 如果数字输入22为0

        MOVE P, P12, V=-NG  ; 移动到点位P12，速度为-NG（这里假设负号表示反向速度）

        WAIT ARM  ; 等待机械臂到达目标位置

        DO(20)=0  ; 设置数字输出20为0

        DELAY 300  ; 延时300毫秒

        GOTO *STO1  ; 跳转到*STO1标签处继续执行

    ELSE  ; 如果以上条件都不满足

        MOVE P, P10, V=NG  ; 移动到点位P10，速度为NG

        WAIT DI(21)=0 OR DI(22)=0  ; 等待数字输入21或22变为0

        GOTO *STO2  ; 跳转到*STO2标签处继续执行

    ENDIF  ; 结束条件判断语句块

NEXT  ; 结束循环语句块（注意：台达机器人语言中可能没有NEXT指令，这里仅用于表示循环的结束）

这是YAMAHA机器人托盘应用的完整程序范例，因为找不到台达的，就想请教怎么样转变过来，想对照学习台达机器人托盘的完整的应用程序范例。

如图，不懂怎么错的，几番修改，还是不懂错在哪里。

这是点位错呢，还是表达式错呢？系统函式库错误，指的是什么呢？

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