发那科机器人中断程序 点击:88 | 回复:3



卫知

    
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楼主
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发那科的KAREL怎么写中断程序



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学习下

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薛省卫

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2楼

看手册,

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monzer

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发表于:2024-09-30 19:25:18
3楼

使用CONDITION条件处理器,CONDITION就是用来响应程序运行链之外的触发器。参考代码如下:

PROGRAM main
VAR
status            :INTEGER
a                :ARRAY[9] OF INTEGER
i                :INTEGER
line_sort        :BOOLEAN
counter            :INTEGER

ROUTINE mx
BEGIN --mx
    WRITE (CR,'we are in interrupt',CR)
    WRITE ('counter')
END mx

BEGIN --main
    CONDITION[1]:
        WHEN line_sort=TRUE DO
         mx
    ENDCONDITION

    line_sort=FALSE
    --a=[12,70,53,65,24,56,48,92,86,33]
    --a{8}:=[10,25,38,45,45,66,88,90];
    a[1]=10
    a[2]=25
    a[3]=38
    a[4]=45
    a[5]=45
    a[6]=66
    a[7]=88
    a[8]=90
    a[9]=0
    
    ENABLE CONDITION[1]
    --heapSort(a,8)
    line_sort=TRUE
    DELAY 3000

END main


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